用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化

一、欧拉方程 二、小结

• §5.1 定义、存在性 • §5.2 性质 • §5.3 拉普拉斯逆变换 • §5.4 系统函数 • §5.5 线性定常系统频率响应 • §5.6 BIBO稳定性 • §5.7 全通系统/最小相移系统

§2-3 应力·拉（压）杆内的应力 §2-4 强度条件•安全系数•许用应力

本文研究了钴对Fe-Cr-Ni-Co基Refractoloy26合金力学性能的影响。以镍取代原合金中的钴配制了分别含有0、7、14和20Co%wt四种不同成份的合金。实验测定了合金的室温和高温拉伸性能,测定了不同含钴量合金的杨氏摸量和切变摸量随温度变化的关系,研究了合金在565℃和不同外加应力条件下的蠕变行为。实验结果证明:降低合金含钴量对合金的瞬时拉伸性能没有显著影响,但显著影响合金的蠕变速率和蠕变断裂寿命。研究证明,合金的蠕变性能和合金基体的堆垛层错能密切相关,εs∞γs2。文中对在Refractoloy26合金中的节钴可能性问题也作了讨论

思考题 1-1混凝土结构对钢筋性能有什么要求?各项要求指标能达到什么目的? 1-2钢筋冷拉和冷轧的抗拉、抗压强度都能提高吗?为什么? 1-3立方体抗压强度是怎样确定的?为什么试块在承压面上抹涂润滑剂后测出的抗压强度比不涂润滑剂的低?

一、能控性的判定 1.格拉姆矩阵判据 线性定常系统完全能控的充分必要条件是存在这样一个时刻t1>0,使得格拉姆矩阵

一、舰队、军械库和土伦陷入英国人手里(1793年8月 27日)。二、法军包围土伦。三、拿破仑接任攻城炮兵指挥 官(9月12日)。四、敌军首次出击(10月14日)。五、军 事会议(10月15日)。六、构筑工事对付被称为“小直布罗 陀”的缪尔格拉夫炮台。七、敌军总司令奥哈腊被俘(11月 30日)。八、攻克缪尔格拉夫炮台(12月17日)。九、法军 进入土伦(12月18日)

本文研究了GH133合金的循环应力应变反应和低周疲劳性能,并作了位错结构和断口观察。通过对比拉压对称（R=-1）试验和恒定最大正应变(εmax=C)试验,证明平均拉应力起降低寿命的作用。位错结构观察证明,循环使共格γ′质点的相界处产生应力场,最终导致位错的萌生并运动,位错运动又进一步增殖位错。位错运动方式是变化的,由成对切割γ′质点到单位错切割γ′质点和位错绕过γ′质点。滑移带位错结构最终可以出现饱和的梯状结构,与典型的驻留带位错结构相似。晶界和双晶界附近位错密度高,具有位错胞结构,同时可以出现沿晶界裂纹和沿双晶界裂纹。在循环交变作用下,材料的破坏过程可以分解为三个主要过程,即在循环作用下产生的材料变形行为的变化,疲劳裂纹的形成和疲劳裂纹不断扩展,直到一定的临界大小而发生最终破坏,这三个过程是不同的但又是相互联系的,宏观疲劳现象可以在此基础上作出适当的说明。对于含有共格γ′沉淀相的低层错能奥氏体合金,许多研究[1—8]指出,其循环反应往往是先循环硬化再循环软化,并具有面排列位错结构。关于循环软化现象,一些作者认为[8],共格沉淀相在位错往复切割下碎化而导致回溶

测1.1现有两种说法:①塑性材料中若某点的最大拉应力mx=s,则该点一定会产生屈 服;②脆性材料中若某点的最大拉应力max=0b,则该点一定会产生断裂,根据第