针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性

调径变矩抽油机是在前置式游梁抽油机上采用新型平衡方案的一种节能型抽油机,其特点是取消了曲 柄平衡,将传统的直游梁设计成3段折线的弯形游梁根据该抽油机的结构特点及运动特征,推导了其悬点速度、 加速度以及曲柄扭矩等计算方程,以CYJ8-3-26HY型抽油机为例进行了模拟计算,并与CYJ8-3-48B型抽油机 相关参数进行了对比,借以分析其运动学和动力学特性,为调径变矩抽油机一深井泵素统的生产参数合理配置提 供了理论支持

20.1热力学基本概念 一、热力学系统外界 大量粒子组成的宏观、有限的体系称为热力学系统。与其比邻的环境称为外界

《一》 质点运动学 《二》 质点动力学 《三》 机械能和功 《四》 动量 《五》 刚体力学 《六》 相对论 《七》 振动力学与波动 《八》 热力学平衡态 《九》 热力学定律

热力学第一定律:能量转换和守恒定律 凡违反热力学第一定律的过程不可能发生 第一类永动机不可能成功!

大量粒子组成的宏观、有限的体系称为热力学系统

热力学第一定律：能量转换和守恒定律 凡违反热力学第一定律的过程 不可能发生。 ——第一类永动机不可能成功！

20.3循环过程卡诺循环 (热力学第一定律的应用,引入第二定律的桥梁) 热力学:紧密围绕热机的研究和应用一工作物质重复进行某些过程,不断吸热做功 一、循环过程 1.定义:系统经历一系列变化后又回到初始状态的整个过程叫循环过程

《机械设计基础》(杨可桢)是本研究所开发的机械 学系列课程教学软件之三,是近机类本科专业学生重要 的必修技术基础课,含《机械原理》和《机械设计》。 本教材主要介绍机器、机构的运动学和动力学;常 用平面机构的设计;通用零件的设计

一、惯性定律与惯性系 任何物体只要不受其它物体的作用，都将保 持静止或匀速直线运动状态。这一规律称为惯性 定律，又称为Newton first law。 惯性定律在其中严格成立的参考系，称为惯 性参考系，简称为惯性系。否则称为非惯性系。 实验表明，太阳是个较好的惯性系，地球是 个近似的惯性系