一、杆件参数的意义 二、坐标系的建立原则 三、杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 四、机器人的运动学方程

第二章自动控制系统的数学模型 2-0问题的提出 2-1控制系统的微分方程 2-2传递函数 拉氏变换定理 2-3传递函数方框图等效变换 方框图结束 方框图练习(10min) 2-4典型环节及其传递函数

4.1二维图形几何变换 4.1.1齐次坐标 所谓齐次坐标表示法就是将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示。例如:二维坐标点P(x,y)的齐次坐标为: 其中,H是任一不为0的比例系数

7.1该用什么颜色空间 7.1.1颜色空间的分类问题 7.1.2颜色空间的变换问题 7.1.3什么颜色空间适合我 7.2计算机图形颜色空间 7.2.1g,CMY和CMYK 7.2.2Hs和RGB 7.2.3hsl/sB和RB 7.2.4HSI和RGB

2.1电阻串并联的等效变换 2.2电压源与电流源及其等效变换 2.3支路电流法 2.4节点电压法 2.5加原理 2.6戴维宁定理与诺顿定理 2.7受控电源电路的分析 2.8非线性电阻电路的分析

一、数学模型的含义、分类及建立方法 二、微分方程的建立、拉普拉斯变换及方程求解 三、传递函数的表示及其特点 四、动态结构图及其等效变换 五、状态方程与状态空间描述 六、控制系统数学模型之间的相互转换

一、全通系统 二、最小相位系统 三、模拟低通滤波器设计 四、脉冲响应不变法 五、双线性变换法 六、模拟域频率变换

2.1电阻串并联的等效变换 2.2电压源与电流源及其等效变换 2.3支路电流法 2.4节点电压法 2.5加原理 2.6戴维宁定理与诺顿定理 2.7受控电源电路的分析 2.8非线性电阻电路的分析

§5.1 二次型及其矩阵表示 §5.2 标准型 §5.3 唯一性 §5.4 正定二次型 §6.1 集合、映射 §6.2 线性空间的定义与简单性质 §6.3 维数、基与坐标 §6.4 基变换与坐标变换 §6.5 线性子空间 §6.6 子空间的交与和 §6.7 子空间的直和 §6.8 线性空间的同构 §9.1 定义与基本性质 §9.2 标准正交基 §9.3 同构 §9.4 正交变换 §9.5 子空间 §9.6 实对称矩阵的标准型

知识点5 数形结合思想 知识点6 几何变换思想