研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先，针对一类三轮驱动的全向移动机器人，考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动，建立了运动学与动力学模型；其次，利用障碍Lyapunov函数，结合反步设计方法，有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束，保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域；然后，针对系统参数不确定和未知有界扰动，设计相应的自适应律进行处理；同时，提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束；并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界；最后，通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比，验证了该方法的有效性和鲁棒性

为了提升航班运行风险预测精度，基于某航空公司2016—2018年航班运行风险数据，在验证15个风险时间序列的混沌特性后，构建基于多变量混沌时间序列的风险预测模型。首先，对15个风险时间序列进行多变量相空间重构，采用主成分分析法（PCA）对相空间进行降维处理；然后，基于迭代预测的方式，分别采用极限学习机、RBF神经网络、回声状态网络和Elman神经网络建立风险短期预测模型；最后，以降维后的相空间作为输入，计算并比较分析未来1～7 d的风险预测结果。结果表明：多变量相空间重构后总维数为62维，经PCA降维处理，降至31维；在不同的预测模型中，降维后RBF模型预测效果最佳；其中，预测第1天结果相对误差<25%出现频数为82.62%，至第5天仍达75%以上；该模型第1天预测结果的修正平均绝对百分比误差（MAPE）值为11.32%，且前5 d均低于20%，满足航空公司使用要求。1～5 d预测结果对航班风险管控具有实践操作价值，证明基于多变量混沌时间序列的风险预测方案可行、有效

经过建国后近30年的社会主义建设(苏联模式的社会主义),中国基本上形成了一整 套较为完整的工业体系和国民经济体系。但是,由于长期“左”的干扰,加上“文革”的 破坏,到1976年,中国的国民经济已经面临崩溃的边缘,1976年的工农生产总产值只比 上年增长1.5%,主要产品绝大部分没有完成计划产量;国民收入下降2.7%,实际上已处于 负增长的状态;人民的物质生活水平比10年前下降;而且与发达国家经济的差距越拉越 大

以番茄酱加工废水为培养基质，以SBR反应器的运行模式探讨颗粒化过程中的颗粒污泥粒径变化及对COD、N、P的去除能力；并分析颗粒污泥和絮体污泥以不同比例共存时的污泥特性、出水水质、有机污染物降解能力和混合污泥系统的污泥最佳比例。颗粒污泥的优势粒径范围在0.45～3 mm之间，对COD、${{\\rm{NH}}_{4}^{+}} $

价格的变动引起需求量和供给量的变动是肯 定的,但是其变动的影响对不同的商品程度是不 样的,在经济学上用弹性理论加以描述或说明 弹性理论是说明价格的变动比率与需求量或 供给量变动比率间的关系(前者为需求价格弹性, 后者为供给价格弹性)

(1)简述对比态法的特点和优缺点。 (2)简评几种主要的立方型状态方程。 (3)缩项virial方程的使用范围及其优缺点 (4)处理混合物时,如何使用对比态法 (5)临界参数在化工热力学计算中的重要性,并举实例说明

一、比拟放大的内容: 罐的几何尺寸,通风量,搅拌功率,传热面积 和其他方面的放大问题,这些内容都有一定的 相互关系

工业中常用带埋管的移动床来加热或冷却固体颗粒物料,其过程涉及颗粒流与管壁间的复杂传热,而颗粒绕流圆管的流动过程对其传热效果起着决定性作用.为简化描述颗粒的流动过程,通过分析颗粒绕流圆管的特性,建立了拟漏斗流模型,并给出了模型所需颗粒绕流圆管描述参数的取值范围,模型可用以求取颗粒绕流圆管的速度场和时长等参数.建立了埋管移动床实验系统,考察了颗粒绕流顺排管束的过程;同时利用离散单元法(DEM)对该过程进行数值模拟,获得了颗粒绕流圆管的流动过程,并利用移动床实验结果对比验证了离散单元法数值模拟结果;最后,对比了基于拟漏斗流模型的计算结果和离散单元法数值模拟结果,并根据此结果对拟漏斗流模型的描述参数进行了确定

概述: 微生物引起的疾病在动物疾病中占 有比较高的比例,并且给养殖业造成了 较大的危害。 有的微生物还会引起人和动物共同 患病(人畜共患病)。 像近几年连续发生的非碘、禽流感 猪链球菌感染等,都是由于微生物的感 染而发病的

金属有机框架材料 (Metal-organic frameworks，MOFs）是一种新颖的多孔晶体材料，具有比表面积大、孔隙率高、结构可设计性强等优点，但是，MOFs的低电导率以及在电解液中的稳定性等问题限制了其作为电极材料的应用。近年来，如何结合MOFs的优势进行锂离子电池电极材料的设计与合成受到了越来越多的关注。目前，通过自牺牲得到的多孔碳骨架和金属化合物等MOFs衍生复合电极材料，不仅解决了电导率低的问题，而且保留了MOFs的高比表面积和复杂多孔结构，为锂离子的插入/脱出、吸附/解吸等过程提供了丰富的活性位点；与此同时，从结构单元和化学组成方面增加了材料结构的复杂性，开放性的孔隙结构可以缓冲体积膨胀带来的机械应力，对外来离子存储和多离子传输具有重要的意义。本文综述了MOFs及其衍生物在锂离子电池电极材料的设计和研究中取得的最新进展，重点阐述了针对锂离子电池电极材料的要求进行MOFs形貌控制和修饰的方法，以及具有多孔、中空或特殊结构的MOFs衍生电极材料的制备关键影响因素及其结构特性对电化学性能的影响。最后，分析了MOFs衍生电极材料的研究挑战和发展方向