在发生火灾或地震的建筑物内,由于烟雾或墙体倒塌等原因,救援机器人往往无法通过视觉、超声和红外等传感器直接发现建筑物内不可见区域或者其他房间中呼救的目标.利用声音信号波长较长可以衍射绕过障碍物传播的特性,结合现有的语音识别技术,开发出基于听觉的救援机器人导航系统.该系统使机器人可以在全局运动控制中跟踪幸存者的呼救声并向幸存者移动.通过相关实验验证了基于听觉的救援机器人导航方法的可行性

10.1 概述 烃化指的是在有机分子中的碳硅氮磷氧和硫等原子上引入烃基的总称。本章只讨论N-烃化、O-烃化和C-烃化。 10.2 N-烃化 有机分子中氨基上氢原子被烃基取代的反应叫N-烃化。 1）用醇类的N-烷化 醇类是弱烷化剂，芳胺的碱性也较弱，要求相当高的反应温度。 液相高压N-烷化一般用酸性催化剂如浓硫酸等。 气固相接触催化N-烷化的关键是催化剂的筛选

微生物学的研究对象和任务 什么是微生物?非分类学上名词,来自法语 “Microbe”一词。形体微小、单细胞或个体结构简单的多细胞、甚或无细胞结构的低等生物的通称等原核类:细菌放线菌,蓝藻等微

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直升机的特殊飞行状态,是指飞行中飞行员不 期望岀现的,由于气动特点、结构因素、飞行环境 飞行员操纵以及故障等原因引起的非正常飞行状 态 包括:涡环状态、旋翼自转下降及着陆、莢翼 失速、单发停车、驾驶员诱发振荡、尾桨失效等

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电路理论是电工技术和电子技术的基本理论本章将介绍电路中的基本 物理量、基本概念和基本定律。着重讨论电流和电压的参考方向、基尔霍 夫定律及电路等效原理等。通过本章内容的学习可了解和掌握电路中的基 本概念和定律,为后续分析复杂电路打下一个基础

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