近年来路径跟踪控制的发展十分迅猛，研究者们发表了大量的研究成果。考虑到在相同或相近工况下的路径跟踪控制存在一些共性的技术问题与解决思路，从低速路径跟踪控制和高速路径跟踪控制两个角度对近年来的研究成果进行了回顾。在关于低速路径跟踪控制的研究工作中，研究者们较为重视前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪精确性的影响。目前减少系统约束影响的方法包括在规划参考路径时将系统约束纳入考虑，采用预瞄控制使控制器提前响应，以及采用线性模型预测控制（LMPC）或非线性模型预测控制（NMPC）等模型预测控制方法作为路径跟踪控制方法等。考虑到NMPC既能减少系统约束的影响，又无需人为设置预瞄距离，且对定位误差等扰动因素具有较强的鲁棒性，加之低速路径跟踪控制对实时性的需求较低，因此可以认为NMPC能够满足低速路径跟踪控制的绝大多数需求。高速路径跟踪控制在受系统约束影响之外，还面临着较高车速带来的行驶稳定性不足问题的挑战，因此常采用能够将动力学层面的复杂系统约束纳入考虑且计算成本较低的LMPC作为路径跟踪控制方法。不过仅采用动力学层面的LMPC控制方法无法完全解决高速路径跟踪控制中路径跟踪精确性和车辆行驶稳定性之间存在耦合的问题，目前常见的解决思路是在路径跟踪控制中加入额外的速度调节或权重分配模块。此外，在高速路径跟踪控制中，地面附着系数等环境参数的影响也较大，因此地面附着系数等环境参数的估算也成为了高速路径跟踪控制领域的重要研究方向

水权转移既是干旱区环境变迁人类影响因素的焦点，也是水资源规划的核心，还是流域水资源管理 的中心内容之一。本项目从考察干旱区水权转移及相应生态环境演化历史入手，划分不同阶段水权转移及 其生态环境特征，研究水资源利用、生态环境演化、绿洲稳定间作用机制，建立以流域尺度水循环、生态 环境及社会经济耦合系统为基础的流域演化模型，初步提出以水权转移为核心的干旱区水资源规划理论的 应用基础

第十章环境规划的编制与实施 第一节环境规划的基本内容与分类特点 第二节环境规划制定程序与方案设计 第三节编制环境规划的步骤 第四节环境规划的实施与八项制度

 6.1 水体与水体污染 ◼ 6.1.1 水体和水体污染 ◼ 6.1.2 水体污染物及污染源 ◼ 6.1.3 水体污染类型  6.2 河流水质模型 ◼ 6.2.1 河流水质模型简介 ◼ 6.2.2 河流的混合稀释模型 ◼ 6.2.3 守恒污染物在均匀流场中的扩散模型 ◼ 6.2.4 非守恒污染物在均匀河流中的水质模型 ◼ 6.2.5 Streeter-Phelps（S-P）模型 ◼ 6.2.6 河流水质模型中参数估值  6.3 湖泊水库模型与评价 ◼ 6.3.1 湖泊环境概述 ◼ 6.3.2 湖泊环境质量现状评价 ◼ 6.3.3 湖泊环境预测模式  6.4 地面水环境影响评价 ◼ 6.4.1 评价目的、分级及程序 ◼ 6.4.2 环境影响评价大纲 ◼ 6.4.3项目分析和污染源调查 ◼ 6.4.4地区水环境调查 ◼ 6.4.5水环境影响预测及评价 ◼ 6.4.6清洁生产和水污染防治

使用恒应变试样浸泡试验、表面分析技术和电化学测试技术研究了CO2分压对N80钢在模拟CO2驱注井环空环境中应力腐蚀行为的影响。研究结果表明：CO2分压对腐蚀速率的影响存在一个拐点，环境温度为25 ℃时拐点约为1 MPa。当CO2分压小于1 MPa时，由于腐蚀产物膜（FeCO3）成形较慢，覆盖率低，随CO2分压的增高，N80钢的自腐蚀电流密度快速增大；当CO2分压大于1 MPa时，腐蚀产物膜能以较快的速率成形，覆盖率高，CO2分压的进一步增高反会使得N80钢的腐蚀电流密度降低。CO2溶于模拟环空溶液中会使溶液pH持续下降，促使N80油管钢在环空环境下发生应力腐蚀开裂。N80钢在CO2注入井环空环境中的应力腐蚀开裂机制是阳极溶解和氢脆共同作用的混合机制。应力腐蚀裂纹在萌生阶段局部阳极溶解作用（点蚀）为主导，该作用下CO2分压为1 MPa时应力腐蚀裂纹最易萌生；在应力腐蚀裂纹生长阶段氢脆作用更强，这种作用导致CO2分压更高时应力腐蚀裂纹更容易生长，应力腐蚀敏感性进一步提高

采用典型的电化学渗氢装置,对材料的化学成分、焊接和环境中CO2和NH4+的质量浓度、溶液的pH值对硫化氢应力腐蚀开裂中氢扩散行为的影响进行了研究.结果表明:金属中夹杂物数量、焊缝金属中空位和焊接缺陷使得氢扩散系数增加;在硫化氢环境中,氢扩散稳态电流随pH值的增加而降低,随着NH4+的质量浓度的增加而增加,且增加幅度随着pH值的增加而加大;CO2的质量浓度对氢稳态扩散电流的影响是随着pH值的变化而起着不同的作用,在低pH值条件下氢稳态扩散电流随着CO2的质量浓度增加而增加,在较高的pH值中氢稳态扩散电流随着CO2的质量浓度增加而减小

根据云南纵向岭谷区生态环境特点,按照层次分析法建立了生态安全评价指标体系.在应用综合指数法评价云南纵向岭谷区生态安全的基础上,引进灰色系统理论的灰色关联分析方法对影响纵向岭谷区14个地、州、市的生态安全主导因素进行了分析评价.研究表明:云南纵向岭谷区生态安全总体状况良好,植被覆盖度、人口自然增长率、水量变化、产业结构、人口素质、水土流失率和开发土地比例是影响生态安全的主要因素;纵向岭谷区内各区域和流域之间生态安全状况存在差异,生态安全综合指数较高的区域和流域分别是西部地区和怒江流域.针对各个地区生态安全状况的差异及影响因素的不同,该区域应因地制宜地进行生态环境管理,保障自然、经济、生态环境协调发展

第一节　生物医学研究的基本途径 一、临床研究 二、实验室研究 三、临床研究和实验室研究的比较 第二节　动物实验基本方法 一、动物实验的常用方法 二、实验动物的抓取固定方法 三、实验动物编号标记方法 四、实验动物的随机分组方法 五、实验动物被毛的去除方法 六、实验动物给药途径和方法 七、实验动物用药量的确定及计算方法 八、实验动物的麻醉 九、实验动物采血方法 十、急性动物实验中常用的手术方法 十一、实验动物的急救措施 十二、实验动物的处死方法 第三节　影响动物实验效果的动物因素 一、种属 二、种系 三、年龄和体重 四、性别 五、生理状态 第四节　影响动物实验效果的动物饲养环境和营养因素 一、温度 二、湿度 三、空气的流速及清洁度 四、光照 五、音响噪音 六、动物饲养密度 七、动物营养 第五节　影响动物实验效果的动物实验技术环节因素 一、动物选择 二、实验季节 三、昼夜过程 四、麻醉浓度 五、手术技巧 六、实验药物 七、对照问题

UU天目山次生演替不同阶段动态变化研究 农田开垦时间和种植作物种类对天目山植物多样性影响的调查 天目山南大门地区烟腹毛脚燕的繁殖习性初探 天目山雌雄异花同株植物楼梯草(Elatostema involucratum)繁殖策略研究 不同生境与昆虫种类、体型对翻身行为的影响 对天目山几种常见昆虫步行方式的分析 西天目山柳杉根部植物密度对柳杉上附生植物生长的影响 西天目山鳞翅目昆虫夜行规律的初步研究 西天目山地区沫蝉若虫栖居微环境的特异性及其对于沫蝉若虫发育的影响 天目山几种不同植被带大型真菌的分布及生态特征 西天目山牛膝茎节异常膨大现象的研究 野外生境中香樟树对其下植物叶片虫食的保护作用的研究 支持带结构反映金蛛属不同种蜘蛛在捕食策略上的权衡 天目山周边蝴蝶寻找花朵的主要途径研究

对于在高温环境服役的金属材料，晶界作为组织结构上的薄弱环节常常引发晶界裂纹而造成合金失效，严重影响了材料的高温力学性能表现。因而，如何改善晶界状态、提高晶界强度，是提高合金高温性能的关键。在铁/镍基奥氏体多晶合金中，采用晶界弯曲的方法强化晶界、改善合金性能一直受到国内外研究人员的广泛关注。从弯曲晶界的获得方法、形成机制及其对材料性能的影响3个方面概述了目前国内外的研究现状。较为全面地总结了特殊热处理与材料合金化等获得弯曲晶界的方法；讨论了不同合金中晶界第二相诱发晶界弯曲的驱动力和内在机理；介绍了弯曲晶界对材料力学性能、耐蚀性能及焊接性能的影响。最后，结合当前的研究现状，围绕弯曲晶界的形成条件和机制，以及弯曲晶界对性能的影响，提出了弯曲晶界未来的研究发展方向