研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先，针对一类三轮驱动的全向移动机器人，考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动，建立了运动学与动力学模型；其次，利用障碍Lyapunov函数，结合反步设计方法，有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束，保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域；然后，针对系统参数不确定和未知有界扰动，设计相应的自适应律进行处理；同时，提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束；并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界；最后，通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比，验证了该方法的有效性和鲁棒性

手工假发套既可以定做,也可以买成品佩戴。当为顾 客挑选或设计假发时,记住顾客的舒适程度与假发的效果同 样重要。所以,你的假发服务使顾客满意是最重要的。这些 服务项目包括测量、试戴、指导顾客如何佩戴、如何使用假 发头模(套模)、清洗、修剪、染色以及造型等。 幻灯片3假发套的测量和佩 为了使顾客佩戴舒服,你就要懂得如何正确测量顾客 头部的尺寸和形状以及如何佩戴。尽管假发生产商可能要求 另外的具体的测量方法,但至少你要遵循下面的测量指导, 你就能基本上为顾客设计出合适的假发

利用校正机构补偿滚齿机的传动误差,可以加工出5级齿轮和蜗轮以及高精度的SG—71型蜗轮副。我们以Y3180滚齿机为对象,测出其范成传动链综合误差曲线,利用FFT程序得到传动误差频谱图,找出传动链中影响误差的因素和大小,并以此为根据利用CAD技术设计校正机构:校正凸轮及其摆杆,校正偏心齿轮组件等,从而降低了低频误差和短周期误差。这种方法能应用于SG—71型蜗杆倒坡加工机构的凸轮设计,使入口和出口的例坡在一次磨削中完成,提高了生产率,如与偏心齿轮组合,还可以补偿短周期误差,提高SC—71型蜗轮副的工作平稳性

当全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)分布式仿真环境中共享的模型数量非常多时,检索模型和配置仿真任务将成为一个比较复杂的工程.为提高仿真模型选取和仿真任务配置的效率,设计了一套针对GNSS分布式仿真环境中仿真模型的实时智能推荐方法,方法中首先定义了模型关联关系和接口形状的概念,然后提出了一种条件约束下的频繁模式树(FP-tree)结构,并从理论上分析了该结构在检索任务量方面的减少程度,设计并推导了模型关联关系度的计算方法,以及整套智能推荐方法的运行流程.推荐方法在GNSS分布式仿真环境中进行了仿真验证,仿真结果与传统智能推荐方法做对比分析,分析结果表明,该方法针对仿真模型推荐时运行时间短,推荐结果准确度高,能够实时为用户推荐合适的模型

一、制定本课程实验大纲的依据 本大纲根据黑龙江八一农垦大学园林专业的教学计划及《构成设计》教学大纲编写。 二、本课程实验教学的作用 通过本课程实验教学可以启发独创性,扩展造型构思;培养造型感觉(有关形态、色彩、肌理的审美直观判断能力);提高关于平面和立体形态的表现技巧。建立起设计师的思维方式。 三、本课程实验教学目的及学生能力标准 1、掌握三大构成的造型规律和造型的知觉和心理知识。做到逻辑思维与形象思维相结合。 2、平面构成一一通过图形的组合研究视觉运动,创造美好的平面图形与构图。 3、立体构成一一通过图学(投影学)的分析研究视觉运动、绕观运动(物体不 动,观赏者围绕着物体观看),创造生动的静力构造体

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《高等数学 A》 1 《C 语言程序设计》 7 《C 语言程序设计》实验 11 《线性代数》13 《概率论与数理统计 B》 16 《模拟电子技术基础 B》 19 《数字电子技术基础》22 《模拟电子技术基础实验》25 《数字电子技术基础实验》27 《力学》29 《热学》34 《电磁学》38 《光学》42 《普通物理实验》47 《原子物理学》53 《计算机软件应用技术》57 《计算机软件应用技术》实验61 《图像处理实用技术》63 《图像处理实用技术》实验65 《数据库系统原理》66 《网站设计与网页制作》69 《网站设计与网页制作》实验71 《操作系统》73 《LINUX 操作系统》 76 《Linux 操作系统》实验 79 《网络程序设计》81 《网络程序设计》实验83 《计算机网络 B》 85 《计算机网络 B》实验 88 《流媒体技术》90 《流媒体技术》实验92 《多媒体软件应用技术》94 《多媒体软件应用技术》实验96 《NET 程序设计》 98 《NET 程序设计》实验 100 《局域网组建与管理》102 《局域网组建与管理》实验107 《数据结构》113 《网络安全》118 《VB 程序设计基础》 120 《VB 程序设计基础》实验 124 《Flash 技术基础》 125 《Flash 技术基础》实验 127 《VC++程序设计》128 《VC++程序设计》实验133 《视频编辑与制作》134 《视频编辑与制作》实验136 《电动力学 1》 137 《热力学与统计物理 1》 140 《计算机组成原理》144 《日语基础》149 《量子力学 1》 151 《三维动画制作》154 《三维动画制作》实验157 《Java 程序设计》 158 《Java 程序设计》实验 163 《科技论文写作》164 《认识实习》166 《生产实习》168 《软件设计与开发实践》170

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液压传动以液体作为工作介质来传递能量和运动。因此,了解液体的主要物理性质, 掌握液体平衡和运动的规律等主要力学特性,对于正确理解液压传动原理、液压元件的工 作原理,以及合理设计、调整、使用和维护液压系统都是十分重要的。 从分子物理学的观点来看,液体是由大量的、不断作不规则运动的分子组成的、易于 流动的物质,分子之间存在着间隙(比固体分子之间的间隙大,而比气体分子之间的间隙 小),因而是不连续的

§11-1 引言 §11-2 两端铰支细长压杆的临界载荷 §11-5 压杆的稳定条件与合理设计 §11-3 两端非铰支细长压杆的临界载荷 §11-4 中、小柔度杆的临界应力