2、齐次变换及运算 3、工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵 4、工业机器人运动学方程

一、控制系统数学模型的概念 定义:根据系统运动过程的物理、化学等规律,所写出 的描述系统运动规律、特性和翰出与输入关系的数学 表达式

任务和基本概念 1.1运动学的任务和基本概念 旬任务:描述质点系的运动,包括研究描述运动的方式,确定质点的速度、加速度和其它运动学量的方法 不考虑运动产生和变化的原因,仅从几何的观点分析质 点系如何运动,以及确立合适的方法描述运动旬经典力学的绝对时间和绝对空间假设空间是均匀的、各向同性的、不动的三维欧氏空间; 时间是均匀的、连续的、一维的。 旬参考系:与参考物固连的整个空间 注意:参考系和坐标系是两个不同的概念

1948年，W.R.Evans根据反馈控制系统开环传递 函数与其闭环特征方程式之间的内在联系，提出了 一种非常实用的求取闭环特征方程式根的图解法－ 根轨迹法。 当系统特征方程式中的某一参数（例如开环增 益 、时间常数 ）连续由零变化到无穷大时，特征 方程式的根连续变化而在 平面上形成的运动轨迹， 即为闭环系统特征根的根轨迹

本文根据连轧的生产工艺特点,提出飞剪机剪切机构的合理设计要求,并利用运动几何学的理论和p曲线,给出了按给定的最佳轨迹曲线及其一系列连杆合理位置的剪切机构的设计方法。这种方法对于其他同类型的机构设计问题也具有普遍的意义

实验一 头骨、躯干骨及其连接 实验二 四肢骨及连结 实验三 四肢肌肉 实验四 躯干肌 实验五 运动系统及被皮系统活体观察 实验六 消化系统——口腔、咽器官 实验七 牛（羊）食管、胃、肠、肝、胰 实验八 马的胃、肠、肝、胰 实验九 呼吸系统 实验十二 公畜生殖系统 实验十三 心脏 实验十四 血管分布的规律 实验十五 淋巴器官 实验十六 中枢神经系统 实验十七 家畜解剖综合实验 实验十八 家禽的解剖（鸡或鸭）

第二章连机构 2.1平面连杆机构的类型 2.2平面连杆机构的工作特性 2.3平面连杆机构的特点及功能 2.4平面连杆机构的运动分析 2.5平面连杆机构的运动设计

一、螺纹形成 螺纹是指在圆柱或圆锥表面上，沿螺旋线所形成的，具有相同断面的连续凸起和沟槽。在圆柱外表 面上形成的螺纹，称为外螺纹；在圆柱内表面上形成的螺纹，称为内螺纹。内外螺纹成对使用，可用于 各种机械连接，传递运动和动力

采用一种新型熔体表面脉冲电磁技术对7A04铝合金半连续铸造凝固组织细化处理，分析脉冲电磁场对凝固组织及性能的影响.引入势能的观点，探讨脉冲磁能作用下的晶体形核动力学及初生晶核运动形式.结果表明，经表面脉冲电磁场处理后，凝固组织由晶粒尺寸粗大的玫瑰结构转变为细小且圆整的球状结构，铸锭心部及边部晶粒尺寸分别下降22.7%和14.2%，强度、塑性均有提高.动力学分析认为，脉冲电磁能降低体系形核所需的临界吉布斯自由能是增加形核率的重要原因，同时可导致初生α-Al运动的势能增加，促使初生α-Al颗粒优先到达稳定位置

4.1铰链四杆机构的尺寸型 4.2 铰链四杆机构的连杆曲线 4.3 同源机构 铰链四杆机构的空间模型 机构的回路与分支 各种类型四杆机构的运动生成 概述 铰链四杆机构的连杆曲线方程及其性质 Sylvester仿图仪 Roberts—Chebyschev定理 同源机构的应用及求法