本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式,求出了从动关节的位移、速度和加速度关系式。在此基础上,导出了各杆速度和加速度计算公式。然后,应用Kane方程导出了单闭链结构机器人的动力学逆问题计算模型

通过本章节的教学:使学生掌握加工中心的特点、加工对象、换刀 方法及程序编制

研究了在硫酸加草酸混台溶液中铝阳极氧化膜的生长规律。发现草酸中加入少量硫酸的混合酸中恒电流密度阳极氧化时对应的电压时间关系曲线有双峰。随着硫酸浓度的增加,第二峰向第一峰靠近且持续时间缩短。提出了孔中存在硫酸和草酸竞争吸附的机制,解释了不同草酸加入量对阳极氧化曲线,膜生长速度、膜的硬度和耐磨性的影响程度基本相同的实验现象和双蜂出现的原因

物理量大都带有量纲,其中基本量纲通常是质量(用M表示 )、长度(用L表示)、时间(用T表示),有时还有温度 (用日表示)。其他物理量的量纲可以用这些基本量纲来表示,如速度的量纲为LT1,加速度的量纲为LT2,力的量纲为MLT2,功的量纲为ML2T2等。 量纲分析的原理是:当度量量纲的基本单位改变时,公式 本身并不改变,例如,无论长度取什么单位,矩形的面积总等于长乘宽,即公式S=ab并不改变。此外,在公式中只有量纲相同的量才能进行加减运算,例如面积与长度是不允许 作加减运算的,这些限止在一定程度上限定了公式的可取范 围,即一切公式都要求其所有的项具有相同的量纲具有这 种性质的公式被称为是“量纲齐次”的

采用MTS809型电液伺服疲劳试验机、扫描电镜研究了不同冷却速度对A319铝合金圆形加载路径下的疲劳特性.结果表明:当冷速为10℃·s-1时,材料中二次枝晶臂间距、硅颗粒及孔洞尺寸较冷速为0.1℃·s-1时要小.二次枝晶臂间距较小时,滞后回线面积小,材料应力应变近乎同相,且附加强化效果明显.不同冷速条件下裂纹萌生位置不同,在冷速为10℃·s-1的材料中,裂纹在大硅颗粒处萌生,随着冷速降低至0.1℃·s-1时,裂纹位于孔洞处萌生.对于A319铸造铝合金来说,冷速的变化对其轴向与切向循环特性并无直接影响,轴向表现为先硬化再软化,切向表现为先硬化后稳定的趋势

本文研究了一种特殊的、但具有代表性的队决策问题。这种问题包括有二位的逻辑变量。文中提出了一种所谓的加权布尔多项式——它把实变量空间和逻辑变量空间联系起来——用来做为一种对这类队决策问题的求解方法。在讨论了加权布尔多项式的若干重要性质之后,如完备性、正交性、增生与蜕化,作者提出了一种广义支付矩阵（或称W矩阵）的概念。并通过一个典型的例子（协同模型）来说明它的运用技巧

试验模拟干湿循环作用下混凝土受10%(质量分数)硫酸钠溶液侵蚀的腐蚀环境,测试和分析硫酸盐不同侵蚀时期混凝土单轴压缩试验时波速和声发射的变化特征.采用环境扫描电镜和能谱仪进行微观观测并结合X射线衍射测试手段分析受蚀混凝土的损伤机理.结果表明:受侵蚀60 d和80 d的试件加载初期会有较明显的压密阶段,试件受硫酸盐侵蚀和干湿循环作用愈久,加载中波速急剧下降的突变点愈提前;受蚀40 d以上的试件加载中声发射事件活跃区间较集中,在腐蚀产生的缺陷和薄弱位置容易出现应力集中和能量集中释放,声发射事件数量急剧上升的突变点提前.通过数学模型以声发射累积振铃计数为损伤变量建立损伤模型可以表征混凝土中环境腐蚀、荷载及损伤之间的作用关系.腐蚀阶段钙矾石与石膏的膨胀作用和硫酸钠的结晶压在试件内部形成微破损,受蚀混凝土表现出不同宏观性能

一、金华火腿 金华火腿产于浙江省金华地区,最早在金华、东阳、义乌、兰溪、浦江、永康、武义、汤溪等地加工,这 8个县属当时金华府管辖,故而得名。金华火腿又称南腿、贡腿,素以造型美观,做工精细,肉质细嫩, 味淡清香而著称于世。相传起源于宋代,距今已有800余年的历史。早在清朝光绪年间,已畅销日本、东 南亚和欧美等地,1915年在巴拿马国际商品博览会上荣获一等优胜大奖1985年又荣获中华人民共和国金 质奖

第四章民族危机的进一步加深 针对“变局”和“强敌”,洋务派虽然发动了洋务运动,但无法使中国社会真正进步。 而且,在此期间,民族危机更加严重,主要表现在:70年代的边疆危机,80年代的中法战 争和90年代的中日战争。中日战争不仅使洋务运动走到尽头,而且导致了民族危机空前严 重,给中华民族带来了深重的民族危害

一、数控铣床加工的特点 二、数控铣加工的刀具补偿及其他功能指令 三、固定循环 四、数控铣加工编程实例