4.1 基本概念 4.2 基本遗传算法 4.3 遗传算法应用举例 4.4 遗传算法的特点与优势

3.1 导读 3.2 杆件上建立坐标系 3.3 DH参数（改进版） 3.4 杆的变换 3.5 关节空间、工作空间 3.6 DH参数（标准版）

通过本章的学习，学生应深刻理解0-和0+的含义，掌握0-值和0+值的方法；理解冲激响应和阶跃响应的意义，掌握其求解方法；掌握微分方程和差分方程的经典解法，零输入响应特别是零状态响应的求解；掌握卷积积分和卷积和的定义、性质和计算方法，并会用卷积积分法求线性时不变系统的零状态响应

通过本章的学习，学生应理解信号分解为正交函数的意义。掌握信号的频域分析方法—傅里叶级数和傅里叶变换。理解周期信号与非周期信号频谱的特点、区别和联系，周期信号傅里叶变换的特点，信号时域特性与频域特性之间的关系，抽样信号频谱的特点与抽样定理。掌握典型信号的傅里叶变换，并能灵活运用傅里叶变换的性质对信号进行正反变换。掌握周期序列的离散傅里叶级数表示，非周期序列的离散时间傅里叶变换及其性质

§2-1 连续系统的时域分析 §2-1-1 系统微分方程及其经典解 §2-1-2 零输入响应与零状态响应 §2-2 离散系统的时域分析 §2-2-1 离散系统差分方程的建立 §2-2-2 离散系统差分方程的求解 §2-3 系统的单位冲激响应与单位样值响应 unit impulse response and unit sample §2.4 卷积积分与卷积和( Convolution) 2.4.1借助于信号分解求系统零状态响应 §2.5 卷积和—已知单位样值响应，求系统零状态响应

5.1.1 Definition——from FT to LT 5.1.2 收敛条件 5.2 常用信号的拉氏变换 5.3 拉氏变换的基本性质（1） 5.5 拉氏变换逆变换Inverse Laplace Transform 5.6 用LT求解线性系统的响应 5.6 系统函数—系统的复频域特征 5.8 拉氏变换与傅氏变换的关系

§5.8 S域分析、极点与零点 §5.8.1 由系统函数的极零点分布决定时域特性 §5.8.2 自由响应与强迫响应 §5.8.3 暂态响应与稳态响应 §5.8.4 由系统函数决定系统频率特性 §5.8.5 系统的稳定性

• 线性 Linearity • 奇偶虚实性 Conjugation and Conjugate Symmetry • 对称性 Duality • 尺度变换特性 Time Scaling • 时移特性和频移特性 Time and Frequency Shifting • 微分和积分特性 Differentiation and Integration • 卷积定理 Convolution Property • Paseval定理 Paseval’s Relation

1、通过实例学习掌握自动控制系统的发展、类型及自动化术语。 2、了解闭环控制系统的分类、组成、方框图及各个组成环节的作用；掌握反馈概念，以及闭环控制系统过渡过程和品质指标。 3、了解过程控制技术的发展过程

1、掌握简单控制系统的组成及分析方法。 2、掌握简单控制系统的设计方法。 3、掌握简单控制系统的投运与参数整定