与行驶速度较高的其他无人驾驶工况相比, 自动泊车时参考路径的曲率较大, 因此车辆转向轮转角速度的限制等系统约束条件会严重影响自动泊车路径跟踪控制器的性能. 为了解决这一问题, 提出了基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪控制器, 并在MATLAB/Simulink和PreScan联合仿真环境中将该控制器与基于线性时变模型预测控制的控制器进行了对比. 仿真结果表明非线性模型预测控制器可以实现多约束条件下的自动泊车, 泊车完成后车辆航向与车位中线的夹角为0.0189 rad, 车辆后桥中点与车位中线的距离为0.1045 m, 仅为车身宽度的5.56%. 相比线性时变模型预测控制器, 非线性模型预测控制器具有泊车精度更高、安全裕度更大、泊车耗时更少等优势. 在实时性方面, 该控制器也能够满足自动泊车的需求

第一节卫星的无摄运动与受摄运动 开普勒定律,卫星无摄运动轨道描述,真近点角的计算,卫星的瞬时位置,卫星的运 行速度;卫星运动的摄动力及其影响。 第二节GPS卫星的星历 预报星历,后处理星历:DOP及可见卫星数预测 本章重点:GPS卫星星历。目的是培养学生识读GPS星历、使用GPS卫星历书进行 DOP及可见卫星数预测能力

第十八章企业组织创新 一、单项选择题 1.行为引导和整合的基本前提是行为的()。 A.多样性B.可预测性C.多变性D.不可预测性 2.通过企业经营活动()的分配,企业制度规范了参与者类群间的权力关系,从而影响着这些参与者在()中的行为表现。 A.组织权力;企业决策制定与执行B.经营成果企业决策制定与执行 C.组织权力;企业成果形成D.经营成果:企业成果形成

分析了影响转炉冶炼终点钢水中锰含量的因素, 针对基于BP神经网络算法的转炉冶炼终点锰含量预测模型存在的收敛速度慢, 预测精度低等问题, 提出了一种基于极限学习机(ELM) 算法建模的新思路, 并引入正则化以及改进粒子群优化算法(IPSO), 建立了基于改进粒子群算法优化的正则化极限学习机(IPSO-RELM) 的转炉终点锰含量预测模型; 应用国内某炼钢厂转炉实际生产数据对模型进行训练和验证, 并与基于BP、ELM和RELM算法的三类模型进行比较.结果表明, 采用IPSO-RELM方法构建的模型, 锰含量预测误差在±0. 025%范围内的命中率达到94%, 均方误差为2. 18×10-8, 拟合优度R2为0. 72, 上述三项指标均显著优于其他三类模型, 此外, 该模型还具有良好的泛化能力, 对于转炉实际冶炼过程具有一定的指导意义

为提高无钟高炉炉喉料面的预测精度，建立了考虑炉料运动的炉料分布数学模型.在分析炉料运动的基础上，指出了炉料运动是影响炉料堆积过程的重要因素，采用尺寸比1∶10的无钟布料器模型试验分析了不同炉料分速度对炉料堆积行为的影响，建立了考虑炉料运动因素的料堆轮廓预测模型，并通过数值方法确定了料堆的位置和料面轮廓曲线，应用于料面形状的预测.结果表明：炉料的运动是造成料堆两侧堆积角差异、料堆横截面面积变化以及料面轮廓改变的重要原因，料堆轮廓采用直线段和曲线相结合的方式进行构造，炉料的堆积角和曲线过渡区域长度作为重要的模型参数均考虑了炉料速度的影响，模型构造的轮廓接近真实料堆形状，应用该模型实现了炉喉料面的准确预测

第一章 总论 第一节 现代管理会计的形成与发展 第二节 现代管理会计的特点 第三节 现代管理会计的职能 第二章 成本性态分析 第一节 成本的分类 第二节 成本性态分类 第三节 成本性态分析 第四节 变动成本法 第三章 本量利分析 第一节 贡献毛益 第二节 利润敏感性分析 第三节 本量利分析在经营决策中的应用 第四章 预测分析 第一节 预测的基本程序与方法 第二节 成本预测 第三节 销售预测 第四节 利润预测 第五章 短期经营决策 第一节 决策分析概述 第二节 生产决策 第三节 库存决策 第四节 定价决策 第六章 长期投资决策 第一节 长期投资决策特点 第二节 长期决策影响因素 第三节 长期投资评价方法及应用 第七章 全面预算 第一节 全面预算的作用 第二节 预算编制方法 第三节 全面预算的编制 第八章 成本控制 第一节 成本控制概述 第二节 标准成本系统 第三节 作业成本分析法 第九章 责任会计 第一节 不同责任中心的责任会计的主要特点 第二节 内部转移价格 第三节 员工激励制度

一、运输需求量预测的基本概念 (一)预测的基本概念 预测是人们预选的、事前的对某事物发展的一种推测,一种测算,测算事物发展变化可 能出现的前景和趋势,有时还要推测事物发展变化可能达到的水平和规模,推测事物间相互 联系、相互制约、相互影响以及影响程度等等。 运输需求量预测就是根据运输及其相关变量过去发展变化的客观过程和规律性,参照当 前已经出现和正在出现的各种可能性,运用现代管理的、数学的和统计的方法,对运输及其 相关变量未来可能出现的趋势和可能达到的水平的一种科学推测

为探明全尾砂高浓度充填料浆的灰砂比、浓度和流速对管道阻力的影响规律，预测工业充填管道阻力，开展中试规模环管试验。根据管壁切应力与剪切速率关系建立管道阻力预测模型，利用灰关联法分析各因素对管道阻力的影响强弱，通过线性回归获取料浆流变参数。结果表明，管道阻力对料浆浓度的变化最为敏感，随浓度增加成二次函数增长。料浆流速对管道阻力的影响仅次于浓度，层流输送时管道阻力随流速增加成线性增长。灰砂比对管道阻力的影响有双重性，灰砂质量比小于1∶8时胶凝材料的黏结作用占主导并增加管道阻力，反之胶凝材料的润滑作用占主导并降低管道阻力。环管试验得到的料浆流变参数明显小于流变仪测试结果且更接近工程实际，管道阻力预测模型的误差小于10%

水分是影响铁矿混合料制粒、烧结的重要因素.研究结果表明,随着制粒水分增加,制粒后混合料中细粒级颗粒含量减少,平均粒径增大,透气性迅速提高但随后增幅放缓或有所下降.透气性增幅达到缓和的水分点可作为适宜制粒水分的判据,且烧结速度在适宜制粒水分时达到最大值.通过筛分分级的方法将混合料分成-0.5 mm的黏附粉和+0.5 mm的核颗粒,并检测核颗粒的比例X+0.5,通过饱和吸水法检测黏附粉的最大毛细水量Wp,通过离心法检测核颗粒的持水量Wc,另外根据数学模型W=X+0.5·Wc+0.72(1-X+0.5)·Wp预测适宜的制粒水分.适宜制粒水分绝对误差为±0.3%的情况下预测准确率可达93.3%,能满足混合料适宜制粒水分预测对精度的要求

课程简介:植物病害流行与预测是研究植物群体中病害在环境影响下发生发展的规 律、病害预测和病害管理的综合科学。本课程共分四个单元。第一单元(包括第一章)概 括叙述了《植病流行与预测》的基本概念、发展过程及其地位和任务。第二单元(包括第 二、三、章)以生态系统学的观点,探讨病害的常发状态、流行状态和流行类型;从遗传 学观点,讨论病害流行的遗传基础;以系统学的观点,分析流行系统的组分、结构和功能 以及系统动态的描述方法。第三单元(包括第四、五、六章)分别讨论了侵染链和侵染概 率,病害流行的时间动态和空间动态。第四单元(包括第七、八、九章)介绍了系统分析 和电算模拟的技术,讨论了病害预测和损失估计及病害系统管理中的几个问题