针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性

教学目标及要求：理解决策活动与计划的普遍存在，决策与计划贯穿组织、控制、领导等各项管理职能之中，在管理中处于极其重要的地位。 教学内容：本章主要介绍决策的原则、过程和方法。让学生了解计划是管理的基本职能之一，计划与决策的区别和联系，计划的作用，计划的类型，计划的工作步骤，计划的方法，目标的定义及分类，目标的作用，设计良好目标的特征，目标管理的产生及发展，目标管理的过程及其优缺点。 教学重点与难点：决策的原则是满意原则而不是最优原则：程序化决策与非程序化决策：集体决策与个人决策优缺点；决策的定量方法：目标管理法

第1章 导论 第一节 管理的概念 一、管理的定义 二、管理的要素 三、管理的本质 四、管理的地位和作用 第二节 管理学原理的研究对象和内容 一、管理学 二、管理学原理 三、管理学原理的研究对象 四、管理学原理的研究内容 第三节 管理学原理的特点和研究方法 一、管理学原理的学科特点 二、管理学原理研究的指导原则 三、管理学原理的研究方法 第2章 管理理论的发展 第一节 工厂制度早期的管理思想 第二节 古典管理理论 第三节 行为科学的兴起与发展 第四节 现代管理理论 第五节 对现代管理理论的思考 第3章 管理的基本原理 第一节 系统原理 一、系统原理 二、整分合原理 三、封闭原理 第三节 动态相关原理 一、动态相关原理 二、动态平衡原理 三、弹性原理 四、反馈原理 第二节 人本原理 一、人本原理 二、能级原理 三、动力原理 第四节 效益原理 一、效益的内涵 二、效益的分类 三、效益的评价 四、提高效益的途径 第五节 责任原理 一、责任原理的涵义 二、责任原理的基本做法 第4章 管理方法 第一节 管理方法概述 第二节 管理的一般手段性方法 第三节 管理的技术性方法 第四节 管理的网络化方法

研究对象： 电子导体和离子导体构成的电极界面 电化学的任务： 研究电极界面的结构和性质，掌握电化学反应过程的特征规律，依据试验和生产需要进行反应过程的动力学调控 电化学研究方法： 在电化学理论的基础上采用黑箱理论进行研究。从激发函数和响应函数的观察中获取化学信息（动力学和热力学参数），从而实现化学的定性和定量分析 0. 一些基本概念 1. 电化学研究体系 2. 电化学工作站原理与结构 3. 电化学工作站（CHI）使用 4. 电化学工作站（万通）使用 2. 稳态和暂态研究方法 3. 电位扫描技术 4. 交流阻抗法

到目前为止, 我们所学习的只是一元函数的分析性质。但在现实 生活中，除了非常简单的情况之外，可以仅用一个自变量和一个因变 量的变化关系来刻画的问题可以说是非常少的。比如像物理学中研究 质点运动这么一个相对较为容易的问题，也需要用到确定空间位置的 三个坐标变量 x、y、z 和一个时间变量 t 以及多个函数值（如位置、 速度、加速度、动量等），更不用说在各种不同的学科研究中会遇到 更为复杂的问题。这种多个自变量和多个因变量的变化关系，反映到 数学上就是多元函数（或多元函数组，即向量值函数）

本书作者,英国皇家学会会员、中国科学院外籍院士Robert W.Cahn教授为我国材料研究团体和大学教育工作者所熟知。本书近乎完美地实现了作者所设定的双重目标:一是从渐变演化的视角界定材料科学的学科内涵;二是对这一学科主题的现状作概括性评述。该书范围涉及所有主要材料类别和几代材料科学家所关注的主要问题,论述全面、系统。作者成功地避开了这类书籍通常难免的最大缺点:叙述的重心无可奈何地偏倾于作者最熟悉的主题。这得益于作者百科全书般的广博知识和他的公平态度:不折不扣地给予与各种主题材料地位相称的篇幅。 该书作者的写作风格简洁明快,清新活泼,令很多人倾慕。这种迷人的写作风格对提高该书的可读性起到很大作用,使该书不仅适合于材料科学工作者,也使其他读者产生阅读兴趣,这对材料科学和材料研究的进一步突破、创新与发展,乃至人才的培养极为重要。作者还在材料科学学科深化的宏大构架上天衣无缝地编织了很多杰出材料的史传及贡献,使得本书内容充实生动,读者在阅读过程中不仅会获得知识,同时享受极大的乐趣,并得到启迪。 这本涵盖极广的材料科学史书共征引了发表于200多年间的700多篇重要科学文献。这本书应该成为材料科学工作者的必读物,也值得甚至应该被关心和欲掌握人类知识增长的人研读。不仅因为它涉及宽广的领域,而且因为它以史为据,洞见材料科学发展的规律,无论新老材科研究者均能从阅读中获益,从而得到急需的启发和创新的能力

从讨论周期函数的 Fourier级数的展开式出发,进而讨论 非周期函数的 Fourier积分公式及其收敛定理,并在此基础上引出 Fourier变换的定义、性质、-些计算公式及某些应用 本章的重点是求函数的ouer变换及 Fourier变换的某些应 用.函数的 Fourier变换也是本章的一个难点,要解决好这个难点, 必须掌握好 Fourier变换的基本性质及一些常用函数(如单位脉冲 函数,单位阶跃函数,正、余弦函数等)的 Fourier变换及其逆变换 的求法从而才能较好地运用 fourier变换进行频谱分析,解某些 微分、积分方程和偏微分方程的定解问题

实验一 分析天平称量练习 实验二 滴定分析基本操作练习 实验三 工业纯碱总碱度测定 实验四 有机酸摩尔质量的测定 实验五 铵中氮含量的测定(甲醛法) 实验六 磷酸的自动电位滴定 实验七 自来水总硬度的测定 实验八 铋、铅含量的连续测定 实验九 过氧化氢含量的测定 实验十 水样中化学耗氧量(COD)的测定 实验十一 铁矿中全铁含量的测定 实验十二 碘量法测定铜合金中铜含量 实验十三 风干植物样品水分的测定 实验十四 二水合氯化钡中钡含量的测定 实验十五 邻二氮菲吸光光度法测定铁 实验十六 水样中六价铬的测定 实验十七 硅酸盐水泥中 Fe2O3

七年制临床医学教育已在全国范围内广泛开展,但近十余年来一直沿用五 年制医学教材。在卫生部组织和指导下,人民卫生出版社于2002年2月出版了 全国高等医学院校七年制临床医学专业教材《妇产科学》。这一教材的出版,必 将极大地推动七年制医学专业妇产科学的教学实践,有利于七年制医学生更好 地掌握作为高级临床医师所必备的妇产科学专业知识,从而对整个医学教育事 业带来积极而深远的影响 教材变更必然带来教学计划的相应变动,为规范教学活动,统一教学要求 和教学内容,使七年制医学专业妇产科学教学具有较强的可操作性,并使每 位七年制医学生能更好地掌握妇产科学的基本知识和基本技能,特制定这本教 学大纲,供教学及考核时参考使用。 特别需要说明的是,医学知识浩如烟海,七年制教材内容也极为丰富

5.1 频率特性及其表示法 5.2 典型环节对数频率特性曲线的绘制 5.3 极坐标图(Polar plot)，幅相频率特性曲线，奈奎斯特曲线 5.3.1 积分与微分因子 5.3.2 一阶因子 5.3.3 二阶因子 5.3.4 传递延迟 5.4 对数幅-相图(Nichols Chart)尼柯尔斯图 5.5 奈奎斯特稳定判据(Nyquist Stability Criterion) 5.5.1 预备知识 5.5.2 影射定理 5.5.3 影射定理在闭环系统稳定性分析中的应用 5.5.4 奈奎斯特稳定判据 5.5.5 关于奈奎斯特稳定判据的几点说明 5.5.6G(s)H(s) 含有位于 j 上极点和/或零点的特殊情况 5.6 稳定性分析 *5.6.1 条件稳定系统 *5.6.2 多回路系统 *5.6.3 应用于逆极坐标图上的奈奎斯特稳定判据 *5.6.4 利用改变的奈奎斯特轨迹分析相对稳定性 5.7 相对稳定性 5.7.1 通过保角变换进行相对稳定性分析 5.7.2 相位裕度和增益裕度