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北京大学:《自然地理学》课程电子教案(课件讲稿)第八章 地球表层系统的整体特征 第1节 地球表层系统的结构 第2节 地球表层系统的功能 第3节 地球表层系统的概念模型
文档格式:PDF 文档大小:1.55MB 文档页数:67
第1节 地球表层系统的结构 第2节 地球表层系统的功能 第3节 地球表层系统的概念模型
基于深度循环神经网络的协作机器人动力学误差补偿
文档格式:PDF 文档大小:1.18MB 文档页数:9
由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧,一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大,导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上,采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动,以电机电流估算关节力矩,获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明,补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果,各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等,表明了文中所提出补偿方法的有效性
桂林电子科技大学:《CAI课件—信号与系统》已上网课程资源简表
文档格式:DOC 文档大小:21KB 文档页数:1
本课程是通信、电子与信息等相关专业的专业必修课,对本 专业后续课程诸如数字信号处理、通信原理等专业课起着承上启 下的作用 主要内容包括:1、信号与系统的描述、分类、模型;2、连 续时间系统的时域分析(模型建立与求解,零输入响应与零状态 响应,卷积);3、傅立叶变换与信号的频谱分析:4、拉氏变换
《自动控制之连续控制系统》第2章 连续控制系统的数学模型
文档格式:PPT 文档大小:376KB 文档页数:52
一、控制系统数学模型的概念 定义:根据系统运动过程的物理、化学等规律,所写出 的描述系统运动规律、特性和翰出与输入关系的数学 表达式
北京大学:《金融学概论》课程电子教案(PPT教学课件)第六章 投资组合理论与资本市场定价模型
文档格式:PPT 文档大小:805KB 文档页数:54
6.1风险与收益 6.2风险管理简介 6.3分散化与投资组合选择 6.4资本资产定价模型(CAPM) 6.5套利定价理论(APT)
《现代机器人学》PDF电子书(共十章)
文档格式:PDF 文档大小:18.61MB 文档页数:465
第一章 生物体运动系 第二章 生物运动学 第三章 生物体系统运动模型 第四章 感觉系统模型与感知信息融合 第五章 仿生系统常用感知器与致动器 第六章 神经控制 第七章 认知控制 第八章 自主控制 第九章 进化算法与人工生命 第十章 仿生系统实例
北京化工大学:《自动控制原理》课程教学资源(教案)第二章 控制系统的状态空间模型
文档格式:DOC 文档大小:363.5KB 文档页数:4
前面所讲的采用系统输入、输出微分方程描述系统的动态特性对于单输入、单输 出线性定常系统比较简单实用,现代控制理论采用状态空间的方法建立系统数学 模型,而且这两种表示方法可以互相转换。 状态空间法是现代控制理论采用的一种时域方法,这种方法适用于线性系统、非 线性系统、单变量系统或多变量系统
电子科技大学:《先进控制技术 Advanced Control Technology》课程教学资源(课件讲稿)07 模型预测控制
文档格式:PDF 文档大小:6.41MB 文档页数:17
1 预测控制的发展 2 预测控制的基本原理 3 模型算法控制(MAC) 4 动态矩阵控制(DMC) 5 状态反馈预测控制(SFPC) 6 多变量协调预测控制
湘潭大学:《信号与系统》课程教学资源(PPT课件讲稿)第二章 连续时间系统的时域分析
文档格式:PPT 文档大小:9.85MB 文档页数:69
(一)建立系统的数学模型——微分方程 (二) 系统分析的任务:给定或建立系统模型、 给定输入信号,求系统的输出响应
《机器学习》课程教学资源:《统计学习方法》参考书籍PDF电子版(清华大学出版社,第2版,共22章,作者:李航)
文档格式:PDF 文档大小:91.93MB 文档页数:472
统计学习方法即机器学习方法,是计算机及其应用领域的一门重要学科。本书分为监督学习和无监督学习两篇,全面系统地介绍了统计学习的主要方法。包括感知机、k近邻法、朴素贝叶斯法、决策树、逻辑斯谛回归与最大熵模型、支持向量机、提升方法、EM算法、隐马尔可夫模型和条件随机场,以及聚类方法、奇异值分解、主成分分析、潜在语义分析、概率潜在语义分析、马尔可夫链蒙特卡罗法、潜在狄利克雷分配和PageRank算法等
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