4.往复、1间歇运动机构-2连杆机构
1 4. 往复、间歇运动机构-2 连杆机构
应用实例：契贝谢夫步行机器人RL.0000Framm000优酷点击放映2
2 应用实例：契贝谢夫步行机器人 点击放映
应用：内燃机oC32BAA点击放映
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演化及应用：缝纫机脚踏驱动机构以摇杆为原动件：将摇动转变为转动点击放映
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中国大字MOOC北京航空航天大学UNING机械原理ThecryfMachines gMechanisms第3章平面连杆机构连杆机构的特点及应用北航机械原理课程教学国队平面连杆机构的传动优点和缺点全牛1100:03/05:03
6 分类：平面连杆机构 ： 各运动构件均在相互平行的平面内运动的连杆机构。 空间连杆机构 ： 各运动构件不都在相互平行平面内运动的连杆机构。 n 定义：由若干个刚性构件通过低副连接而成的平面机构称为连杆机构， 又称为平面低副机构。 平面连杆机构的传动优点和缺点
平面连杆机构的传动优点（1）平面连杆机构属于低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击，并且便于润滑，磨损小。（2）制造方便易获得较高的精度。（3）两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的，不需要力封闭。平面连杆机构的缺点（1）不易精确地满足各种运动规律和运动轨迹的要求。（2）当机构复杂时累计误差较大，影响其传动精度（3）惯性力不容易平衡，不适合于高速传动
平面连杆机构的传动优点 （1）平面连杆机构属于低副机构，运动副为面接触，压强小，承 载能力大，耐冲击，并且便于润滑，磨损小。 （2）制造方便易获得较高的精度。 （3）两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的，不需要力 封闭。 平面连杆机构的缺点 （1）不易精确地满足各种运动规律和运动轨迹的要求。 （2）当机构复杂时累计误差较大，影响其传动精度。 （3）惯性力不容易平衡，不适合于高速传动
一、平面四杆机构的基本型式补：低副运动的可逆性低副所联接的两个构件之间的相对运动关系不因其中哪个构件是固定件而改变，这一特性称为低副运动的可逆性。铰链四杆机构当平面四杆机构中的全部运动副均为转动副时的四杆机构为铰链四杆机构。D分
一、平面四杆机构的基本型式 铰链四杆机构 当平面四杆机构中的全 部运动副均为转动副时的四杆 机构为铰链四杆机构。 补：低副运动的可逆性 低副所联接的两个构件之间的相对运动关系不因其中 哪个构件是固定件而改变，这一特性称为低副运动的可 逆性
构件名称连杆连架杆连架杆机架机架：固定不动的构件称为机架。连架杆：与机架相连的构件称为连架杆连杆：不直接与机架相连的构件称为连杆
构件名称 连架杆：与机架相连的构件称为连架杆。 连架杆 机架 连架杆 连杆 机架：固定不动的构件称为机架。 连杆：不直接与机架相连的构件称为连杆
整转副组成转动副的两构件能作整周相对转动的运动副。摆动副组成转动副的两构件不能相对作整周转动的运动副。曲柄能绕其轴线转360°的连架杆。连架杆摇杆仅能绕其轴线作往复摆动的连架杆。铰链四杆机构可分为三种基本型式：1）曲柄摇杆机构：1个曲柄、1个摇杆2）双曲柄机构：2个曲柄3）双摇杆机构：2个摇杆
整转副—组成转动副的两构件能作整周相对转动的运动副。 摆动副—组成转动副的两构件不能相对作整周转动的运动副。 能绕其轴线转360º的连架杆。 仅能绕其轴线作往复摆动的连架杆。 曲柄 摇杆 连架杆 铰链四杆机构可分为三种基本型式： 1）曲柄摇杆机构：1个曲柄、1个摇杆 2）双曲柄机构：2个曲柄 3）双摇杆机构：2个摇杆