机械原理第二章平面机构的运动分析82-1研究机构运动分析的目的和方法S2-2速度瞬心法及在机构速度分析上的应用S2-3相对运动图解法求机构的速度和加速度
机械原理 第二章 平面机构的运动分析 §2-1 研究机构运动分析的目的和方法 §2-2 速度瞬心法及在机构速度分析上的应用 §2-3 相对运动图解法求机构的速度和加速度
第二章平面机构的运动分析一日的和方法机械原理s2-1研究机构运动分析的目的和方法1. 目的确定构件上点的轨迹、位移、速度、加速度及构件的位置、角位移、角速度、角加速度2.方法图解法、解析法和实验法速度瞬心法图解法相对运动图解法
机械原理 确定构件上点的轨迹、位移、速度、加速度及 构件的位置、角位移、角速度、角加速度 图解法 速度瞬心法 相对运动图解法 第二章 平面机构的运动分析－目的和方法 §2-1 研究机构运动分析的目的和方法 图解法、解析法和实验法 1. 目的 2. 方法
机原理第二章平面机构的运动分析一速度瞬心法及其应用S2-2速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用一、速度瞬心法瞬时绝对速度相同1.瞬心的定义相对速度为0速度瞬心一作平面相对运动的两构件，在任一瞬时，其相对运动可看作是绕某一重合点的转动，该点称为瞬时回转中心或速度瞬心简称为瞬心。绝对瞬心：两构件之一是固定的A2A1VVB2B!相对瞬心：两构件都是运动的B表示方法：构件和的相对瞬心一P,或Pi
机械原理 一、速度瞬心法 速度瞬心—作平面相对运动的两构件，在任一瞬时， 其相对运动可看作是绕某一重合点的转 动，该点称为瞬时回转中心或速度瞬心， 简称为瞬心。 绝对瞬心：两构件之一是固定的 相对瞬心：两构件都是运动的 P12 1 2 vA2A1 vB2B1 A B §2-2 速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用 1. 瞬心的定义 第二章 平面机构的运动分析－速度瞬心法及其应用 构件i和j的相对瞬心—Pij或Pji 表示方法： 瞬时绝对速度相同 相对速度为0
第二章平面机构的运动分析一速度瞬心法及其应用机原理2.瞬心的数目k(k -1)C→N:k为构件数目23.瞬心的求法已知两构件在两点的相对运动方向，则瞬心确定1）根据瞬心定义直接求两构件的瞬心A2A1VB2P122K2K
机械原理 2. 瞬心的数目 2 ( − 1) = k k N k 为构件数目 第二章 平面机构的运动分析－速度瞬心法及其应用 2 Ck 3. 瞬心的求法 已知两构件在两点的相对运动方向，则瞬心确定 P12 1 2 vA2A1 vB2B1 A B 1 2 1 2 1 2 vK2K1 K 1 2 1) 根据瞬心定义直接求两构件的瞬心 P12 P12∞ P12
第二章平面机构的运动分析一速度瞬心法及其应用机械原理2）根据三心定理求两构件的瞬心三心定理：任意三个构件有三个瞬心，这三个瞬心在同一直线上。反证法证明：设P不在P1,P13的连线上，位于其他任一点S处。Vs2S1Vs3S1则根据瞬心定义：Vs2=Vs3设构件1在S处的重合点为S0Vs2=Vs1+Vs2S1S303Vs3=Vs1+Vs3S1则Vsi+Vs2S1=Vs1+Vs3S1P123但由图可见vs2S11SP12,Vs3S11 SP13故Vs2S1≠Vs3S1，即Vs2Vs3假设是错误的
机械原理 2) 根据三心定理求两构件的瞬心 三心定理：任意三个构件有三个瞬心，这三个瞬心 在同一直线上。 第二章 平面机构的运动分析－速度瞬心法及其应用 1 2 3 vS2=vS3 反证法证明： 则根据瞬心定义： 设构件1在S处的重合点为S1 vS2=vS1+vS2S1 则vS1+vS2S1=vS1+vS3S1 故vS2S1 ≠ vS3S1，即vS2≠vS3 假设是错误的 P12 P13 ω21 ω31 vS2S1 vS3S1 S 设P23不在P12P13的连线上，位于其他任一点S处。 vS3=vS1+vS3S1 但由图可见vS2S1⊥ SP12 ,vS3S1⊥ SP13
第二章平面机构的运动分析一速度瞬心法及其应用机械原理二、速度瞬心法的应用1.铰链四杆机构k(k -1) _ 4(4 - 1)N=622Vp13=Q,lp13P14= ;lp13P34P24PisPa0Ip13P34Ip13P14P,Pl4WsP23P212Vp13310PP 3413OP144
机械原理 1. 铰链四杆机构 6 2 4(4 1) 2 ( 1) = − = − = k k N vP13=ω1lP13P14= ω3lP13P34 P P P P l PP l P P 1 13 34 13 34 3 13 14 13 14 ω ω = = 二、速度瞬心法的应用 P24 P13 vP13 P14 P12 P23 P34 ω1 ω3 1 2 3 4 第二章 平面机构的运动分析－速度瞬心法及其应用
第二意平面机构的运动分析一速度瞬心法及其应用机械原理2.曲柄滑块机构k(k -1)4(4 -1)N622V's = Q,lAP, = O,u,APi3218PP133400P12O2P23BC0A0P1443
机械原理 P13 2. 曲柄滑块机构 P14 P12 P34∞ 2 1 3 A B C P23 4 第二章 平面机构的运动分析－速度瞬心法及其应用 6 2 4(4 1) 2 ( 1) = − = − = k k N ω1 13 3 1 1 13 AP l v l AP = = ω ωμ P34∞ P24
第二意平面机构的运动分析一速度瞬心法及其应用机械原理n3.滑动兼滚动的高副机构3(3-1)k(k-1)N:3222Wn3= 0,lp12P23 = 0,lVBP23LP23P13A.P23131p23P13PeP13n0,1P.PWIp12P23韭3121232平底从动件盘形凸轮机构1V2 = u,Pi3Pi20,@iP13P-1223&?
机械原理 3. 滑动兼滚动的高副机构 P12 P23 P13 A B 1 2 3 ω2 ω3 n n P PP PP 23 2 12 23 3 23 13 vl l = = ω ω 2 23 13 23 13 3 12 23 12 23 P P P P l PP l P P ω ω = = k k N ( 1) 3(3 1) 3 2 2 − − = == 第二章 平面机构的运动分析－速度瞬心法及其应用 1 2 3 ω1 P13 P12 P23∞ l v PP 2 13 12 1 = μ ω 平底从动件盘形凸轮机构
第二章平面机构的运动分析一速度瞬心法及其应用机械原理三、瞬心法的优、缺点优点：求简单机构的速度方便缺点：复复杂机构，瞬心数目多，求解复杂；作图时，瞬心可能在图纸外；不便于求解加速度
机械原理 三、瞬心法的优、缺点 优点：求简单机构的速度方便 缺点：复杂机构，瞬心数目多，求解复杂； 作图时，瞬心可能在图纸外； 不便于求解加速度。 第二章 平面机构的运动分析－速度瞬心法及其应用
机械原理作业：p505 2-1 a)、b)、d)2-2（采用CAD绘图）
机械原理 作业： p505 2-1 a)、b)、d) 2-2（采用CAD绘图）