前轮转角5ay=dn转向半径R横摆角速度r1Fy'=-mayFFY2图5-25轮胎没有侧偏角时汽车的转向运动图5-22二自由度汽车模型ZF, = Fy cos + Fy2 = maZMz = Fy cos Sa- Fy2b = I,o
Ry1iU1VC2uL12X01点在x轴方向的速度为？福
R o1 x u v O1点在x轴方向的速度为？ u y
Fy = k,αi + k,α, = m(uo, +)Mz = ak,α -bk,αz = I,aor-sαi =-(8-)=β+u将代入，则bo,U-bo二α2uu(k, +k2)β+=(ak -bk,)o, -k,8 = m(o+uo,)u(5-9)(ak, -bk,)β+(ak -bk,)o, -ak,=I,0,u
2前轮角阶跃输入下进入的汽车稳态响应一一等速圆周运动2.1稳态响应的评价指标：稳态横摆角速度增益或转向灵敏度の,和u都是常数此时,=00.=0
2 前轮角阶跃输入下进入的汽 车稳态响应－－等速圆周运动 2.1 稳态响应的评价指标： 稳态横摆角速度增益或转向灵敏度 S r 0, 0 r r = 和 都是常数 此时， ＝
(k +k)=+=(ak -bk,)o, -k = muo,uu(5-10)1)+(α2 -b,), -ak=0(ak, -bk,)uu消除U,解方程，则有u/ Lu/ L0(5-11)b1 + Ku?samSuLk,kbmaK稳定性因数L?kk
稳定性因数与稳态转向特性之间的关系过多转向:OS中性转向:NS不足转向:USOver-SteeringNeutral-SteeringUnder- Steering0RVu7utVO6uC2xUz
稳定性因数与稳态转向特性之间的关系 过多转向:OS Over-Steering 不足转向:US Under- Steering 中性转向:NS Neutral-Steering
稳定性因数与稳态转向特性之间的关系过多转向中性转向不足转向Over-SteeringNeutral-SteeringUnder- Steering侧偏角为零时6的运U动情况L
稳定性因数与稳态转向特性之间的关系 过多转向 Over-Steering 不足转向 Under- Steering 中性转向 Neutral-Steering 侧偏 角为 零时 的运 动情 况 u
稳定性因数与稳态转向特性之间的关系1+ 车进uOrLSK=0Uch:特征车速ch:characteristicK0u1uchKK
ucr:临界车速 cr:critical 稳定性因数与稳态转向特性之间的关系 u r L u K = 0 K 0 2 1+ Ku K uch 1 = K 0 K ucr 1 = − uch:特征车速 ch:characteristic
对稳态转向特性的要求过多转向汽车车速达到临界车速时将失去稳定性因为只要一个退小的转角，横摆角速度增益の/就趋于无穷大，这样汽车义定发生激转而发生侧滑或侧翻，退难驾驶。所以，汽车应该具有适度的不足转向特性mKL?kk
对稳态转向特性的要求 过多转向汽车车速达到临界车速时将失去稳定性。 因为只要一个很小的转角，横摆角速度增益r / 就趋于无穷大，这样汽车必定发生激转而发生侧 滑或侧翻，很难驾驶。 所以，汽车应该具有适度的不足转向特性
3. 三个表征稳态响应的参数Lba简化1Fy2Fy1Fy=mayCi1门U1303X20Fy1FY2稳态转向时的受力分析FY
稳态转向时的受力分析 简化