5汽车操纵稳定性>概述轮胎侧偏特性线性二自由度汽车模型对前轮角输入响L应汽车操纵稳定性与悬架、转向系、驱动系统的关系>汽车行驶时的翻倾和整车侧滑
5 汽车操纵稳定性 ➢ 概 述 ➢ 轮胎侧偏特性 ➢ 线性二自由度汽车模型对前轮角输入响 应 ➢ 汽车操纵稳定性与悬架、转向系、驱动 系统的关系 ➢ 汽车行驶时的翻倾和整车侧滑
定义：在驾驶员不感觉过分紧张、疲劳的条件下，汽车能按照驾驶员通过转向系及转向车轮给定的方向行驶且当受到外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力包含两层含义：1、操纵性，2、稳定性与以前所学的其它性能含义不一样：更多地包含了驾驶员的主观因素
定义：在驾驶员不感觉过分紧张、 疲劳的条件下，汽车能按照驾驶员通 过转向系及转向车轮给定的方向行驶， 且当受到外界干扰时，汽车能抵抗干 扰而保持稳定行驶的能力 包含两层含义：1、操纵性，2、稳定性 与以前所学的其它性能含义不一样： 更多地包含了驾驶员的主观因素
此处的稳定性，主要指侧向稳定性，即当受到侧向力时汽车的稳定性外界干扰主要指侧向干扰，侧向干扰主要有：路不平、侧风操纵稳定性意义关系到：1、操纵方便性2、高速安全性只有汽车在高速行驶时，稳定性才会成为突出的问题；低速主要解决操纵性的问题
操纵稳定性意义关系到：1、操纵方便性 2、 高速安全性 只有汽车在高速行驶时，稳定性才会成为 突出的问题；低速主要解决操纵性的问题 外界干扰主要指侧向干扰，侧向干扰主 要有：路不平、侧风 此处的稳定性，主要指侧向稳定性，即当受 到侧向力时汽车的稳定性
车辆坐标系（本课程）三个速度：u、V、w1、原点WZ2、xyz轴指向三个角速度：0横摆yaw0方向：xyz分别代表纵向、横向、垂向u00xp9俯仰pitch0侧倾roll车辆坐标系以及运动形式
x y z u w q p r 车辆坐标系以及运动形式 p 、q 、r 车辆坐标系（本课程） 1、原点 2、xyz轴指向 方向：xyz分别代表 纵向、横向、垂向 三个速度：u、v、w 三个角速度： 俯仰pitch 侧倾roll 横摆yaw
2 SAEJ670e定义的另一种坐标系PITCHVELOCITY()SIDEVELOCITY(V)AXIS.-LONGITUDINALVELOCITY(U)AXISROLLNORMALVELOCITY(D)VELOCITY(W)YAWVELOCITY(r)2AXIS
2 SAE J 670e定义的另一种坐标系
3GB/T12549-1990汽车操纵稳定性术语及其定义地面固定坐标系(X，Y，Z)：运动坐标系（Xo,yo,Zo）：原点固定在汽车质心上的坐标系,xo方向向前汽车坐标系（x,y,z)：以簧载质心为原点,随同簧载质量一起运动，x静止状态下x指向前。重垂直速度（10）（6.4.5）横遥角速度（T）（6.4.10）汽车质心车身纵领角（8）侧向速度（u）(6.4.20)(6.4.4)纵烦角连度（q）(6.4.9)水平7水平车身侧锁角(6.4.19)纵向速度（u）（6.4.3）侧领角速度（p）（6.4.8）汽车坐标系（z，y、2）（6.1.3）
3 GB/T 12549-1990 汽车操纵稳定性术语及其定义 地面固定坐标系( X , Y , Z) ： 运动坐标系( x0 ,y0 ,z0 ): 原点固定在汽车质心上的坐标系, x0方向向前 汽车坐标系( x,y,z ): 以簧载质心为原点,随同簧载质量一起运动，x静止状 态下x指向前
汽车操纵稳定性的评价指标较多，见表5-1，本课程主要涉及：转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应和瞬态响应的一部分影响操纵稳定性的因素（转向、悬架、行驶（驱动制动）系统）汽车行驶时的翻倾和整车侧滑
汽车操纵稳定性的评价指标较多，见表5-1，本 课程主要涉及： ⚫ 转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应和瞬态 响应的一部分 ⚫影响操纵稳定性的因素（转向、悬架、行驶 （驱动制动）系统） ⚫汽车行驶时的翻倾和整车侧滑
汽车操纵稳定性试验简介我国有一些关于操纵稳定性的试验标准，各个国家和企业有差别GB/T6323.1一1994《汽车操纵稳定性试验方法蛇行试验》■GBT6323.2一1994《汽车操纵稳定性试验方法转向瞬态响应试验》（方向盘转角阶跃输入）■GB/T6323.3一1994《汽车操纵稳定性试验方法转向瞬态响应试验》（方向盘转角脉冲输入）GB/T6323.4一1994《汽车操纵稳定性试验方法转向回正性能试验》■GB/T6323.5一1994《汽车操纵稳定性试验方法转向轻便性试验》1GB/T6323.6一1994《汽车操纵稳定性试验方法稳态回转试验》QC/T480一1999《汽车操纵稳定性指标限值与评价方法》最新的：GB/T6323一2014汽车操纵稳定性试验方法
汽车操纵稳定性试验简介 我国有一些关于操纵稳定性的试验标准，各个国家和企业有差别： ◼GB/T 6323.1—1994《汽车操纵稳定性试验方法 蛇行试验》 ◼GB/T 6323.2—1994《汽车操纵稳定性试验方法 转向瞬态响应 试验》（方向盘转角阶跃输入） ◼GB/T 6323.3—1994《汽车操纵稳定性试验方法 转向瞬态响应 试验》（方向盘转角脉冲输入） ◼GB/T 6323.4—1994《汽车操纵稳定性试验方法 转向回正性能 试验》 ◼GB/T 6323.5—1994《汽车操纵稳定性试验方法 转向轻便性试 验》 ◼GB/T 6323.6—1994《汽车操纵稳定性试验方法 稳态回转试验》 ◆QC/T 480—1999《汽车操纵稳定性指标限值与评价方法》 最新的：GB/T 6323—2014 汽车操纵稳定性试验方法
转向盘角阶跃输入：常把汽车作为一个控制系统来研究评价一个系统性能，经常要考察系统输出对输入的响应（或者反应）。为了对不同系统的输出指标进行对比，选择几种典型输入方式，其中阶跃输入就是最常见的一种转向盘转角阶跃输入是一种很恶劣的输入情况，如果系统对阶跃输入响应满意，则在其它输入下的响应一般也是满意的t1时间t
转向盘角阶跃输入： 常把汽车作为一个控制系统来研究 评价一个系统性能，经常要考察系统输出对输入的响 应（或者反应）。为了对不同系统的输出指标进行对 比，选择几种典型输入方式，其中阶跃输入就是最常 见的一种 t1 时间t 转 向 盘 转 角 阶跃输入是一种很恶劣 的输入情况，如果系统 对阶跃输入响应满意， 则在其它输入下的响应 一般也是满意的
汽车操纵稳定性试验一瞬态横摆响应试验转向盘转角输人（转向瞬态响应试验电转向盘转角阶跃输入automobilesSteeringtransientresponse蜂值响应时间横摆角速度响应test Steering wheelangle step input)%0%GB/T6323.2-1994《汽车操纵稳定性试验方法转向淘应时间侧向加速度响应瞬态响应试验》（方向盘转角阶跃输入)榨鞋%06时间响应时间试验中转向盘转角的预选位置（输入角），按稳态侧向加速度值1～3m/s2确定，从侧向加速度为1m/s2做起，每间隔0.5m/s2进行一次试验
汽车操纵稳定性试验－瞬态横摆响应试验 （转向瞬态响应试验， 转向盘转角阶跃输入 automobiles Steering transient response test Steering wheel angle step input） GB/T 6323.2— 1994《汽车操纵稳 定性试验方法 转向 瞬态响应试验》 （方向盘转角阶跃 输入） 试验中转向盘转角的预选位置（输入角），按稳态侧向加速度值1～3m／ s 2确定，从侧向加速度为1m/s2做起，每间隔0.5m／s 2进行一次试验