任务十四 用PLC实现自动生产线滚珠丝杆机 械手的控制
任务十四 用PLC实现自动生产线滚珠丝杆机 械手的控制
【任务目标】 。一、了解步进电机原理及使用。 二、掌握循环移位指令SFTR、SFTL的应用 。三、掌握脉冲输出指令PLSR的应用 ·四、了解PLC输入输出接口扩展、接线和安装相关 知识 ~五、提高计算机应用能力、团队合作能力与交流表 达能力。 ·六、提高查阅资料和信息处理的能力，提高解决问 题的能力
【任务目标】 ❖ 一、了解步进电机原理及使用。 ❖ 二、掌握循环移位指令SFTR、SFTL的应用 ❖ 三、掌握脉冲输出指令PLSR的应用 ❖ 四、了解PLC输入输出接口扩展、接线和安装相关 知识 ❖ 五、提高计算机应用能力、团队合作能力与交流表 达能力。 ❖ 六、提高查阅资料和信息处理的能力，提高解决问 题的能力
引言 ·机械手机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸、 气夹等机械部件组成；电气方面有步进电机、 步进电机驱动器、传感器、开关电源、电磁 阀等电子器件组成
引言 ❖ 机械手机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸、 气夹等机械部件组成；电气方面有步进电机、 步进电机驱动器、传感器、开关电源、电磁 阀等电子器件组成
【任务描述】 冬图为机械手顺序工作图： Y轴步进电对机受 mmmm时w气缸 电动机 下科 (下限位)S04 电机
【任务描述】 ❖ 图为机械手顺序工作图：
控制要求 一、 单循环控制 。(1)启动、竖轴上升 (2)横轴前伸 (3)电磁阀动作，手张开 ÷(4)竖轴下降 (5)电磁阀动作，手夹紧(6) 竖轴上升 (7)横轴缩回 (8)竖轴下降 (10)电磁阀动 作，手张开 (11)竖轴上升 (12)运行至上位，停止复位 二、 循环控制 在完成单循环控制控制后，机械手并不停止，循环动作， 按停止按钮后，机械手运行一个周期后停止
控制要求 ❖ 一、单循环控制 ❖ （1）启动、竖轴上升 （2）横轴前伸 （3）电磁阀动作，手张开 ❖ （4）竖轴下降 （5）电磁阀动作，手夹紧 （6） 竖轴上升 ❖ （7）横轴缩回 （8）竖轴下降 （10）电磁阀动 作，手张开 ❖ （11）竖轴上升 （12）运行至上位，停止复位 ❖ 二、循环控制 ❖ 在完成单循环控制控制后，机械手并不停止，循环动作， 按停止按钮后，机械手运行一个周期后停止
控制要求 ÷仔细阅读与分析THFCL-1型机械手控制原理，确定 各电机和电磁阀的控制要求。设计要求如下： 1)按照控制要求列出PLC的输入输出(VO)地址 分配表。 ·2)按照控制要求进行PLC的输入输出(/O)接线 图的设计。 ·3)按照控制要求进行PLC梯形图程序的设计。 。4)按照控制要求列出PLC指令表。 ÷5)在PLC学习机上和THFCL-1型机械手实训装置 上进行模拟调试
控制要求 ❖ 仔细阅读与分析THFCL-1型机械手控制原理，确定 各电机和电磁阀的控制要求。设计要求如下： ❖ 1）按照控制要求列出PLC的输入输出（I/O）地址 分配表。 ❖ 2）按照控制要求进行PLC的输入输出（I/O）接线 图的设计。 ❖ 3）按照控制要求进行PLC梯形图程序的设计。 ❖ 4）按照控制要求列出PLC指令表。 ❖ 5）在PLC学习机上和THFCL-1型机械手实训装置 上进行模拟调试
【知识链接】 冬1、步进电机 ·采用二相八拍混合式步进 * 黑A 电机，主要特点：体积小， 绿A 黄B 具有较高的起动和运行频率， 橙。 有定位转矩等优点。本模型 A- 中采用串联型接法，其电气 图如图所示： 红 蓝 白 棕
【知识链接】 ❖ 1、步进电机 ❖ 采用二相八拍混合式步进 电机，主要特点：体积小， 具有较高的起动和运行频率， 有定位转矩等优点。本模型 中采用串联型接法，其电气 图如图所示： ❖
步进电机驱动器连接的工作原理 光棉电源GT四 如图14-2所示： 驱动器电源由面 冲信号现 板上电源 意止 电 需加1.5K限流电阳 ,怎方向信号DIR 父 中车 ▣▣口 要选 应的 或者加入 适的 渔板讲行申 在电 竖状 态， 电后变为 直淀电源 24-40w 进电
步进电机驱动器连接的工作原理 ❖ 如图14-2所示：驱动器电源由面 板上电源模块提供，注意正负极 性，驱动器信号端采用+24V供 电，需加1.5K限流电阻。驱动器 输入端为低电平有效，在使用不 同厂家的PLC产品时，要选择相 应的输出方式，或者加入合适的 电平转换板进行电平转换。气夹 在电磁阀未通电动作时为夹紧状 态，通电后变为张开状态
位右移指令SFTR 位移动指令 操作数 程序步 右移 FNC34 K,H Knx KnY KnM KnS T C D V.Z SFTR SFTR SFTR(P) X Y M S n2≤a1≤1024 SFTR(P)7步 D H Knx Kny KaM KaS T c D v☑ SFTL STL(P)7步 X Y M S n2≤a1≤1024 四 ÷指令格式：SFTR[s[D]n1n2 SFTL [S][D]nl n2
位右移指令SFTR ❖ 指令格式：SFTR [s] [D] n1 n2 ❖ SFTL [S] [D] nl n2
位右移指令SFTR的应用 SD.nl n2 STTR 200 M0 K16 K4 ①M3M0-溢出 ②M7-M4+M3-M0 ③M11-M8-M7-M4 X003X002X001x000 ④M15M12=M11-M8 n2-4位右移 ⑤X003-X000-M15-M12 ⑤ M15M14M13 M12MII M10 M9 M8 M7 M6 M5 M4 M3 M2 MI MO ③
位右移指令SFTR的应用