第6章 电液伺服控制系统 本章重点： 。1.掌握电液伺服系统的基本组成 。2.掌握电液伺服系统整体设计方法 本章难点： 。1.电液伺服系统比例控制基本回路 ●2.电液比例电控技术 第6章电液伺服控制系统
第6章 电液伺服控制系统 1 第6章 电液伺服控制系统 本章重点： ⚫ 1．掌握电液伺服系统的基本组成 ⚫ 2．掌握电液伺服系统整体设计方法 本章难点： ⚫ 1．电液伺服系统比例控制基本回路 ⚫ 2. 电液比例电控技术
6.1概述 6.1.1电液比例控制系统的组成 油源 电液比例阀 控捌器 驱动器 比例电蓝铁 液压阀 执行元件 负载 图6.1开环电液比例控制系统框图 第6章电液伺服控制系统 2
第6章 电液伺服控制系统 2 6.1 概述 6.1.1 电液比例控制系统的组成
6.1概述 油源 电液比例阀 控制器 驱动器 比例电磁铁 液压阀 执行元件 负载 (Q) ex 检测元件 图6.2闭环电液此例控制系统摇图 第6章电液伺服控制系统 3
第6章 电液伺服控制系统 3 6.1 概述
6.1概述 比笈元件 液压 物出量 指令元件 电控器 电机槭转换 液：波大 执行器 I 检测反锁 检测反馈 图6.3电液比例控制系统框图 组成电液比例控制系统的基本元件： 1)指令元件 2)比较元件 3)电控器 4)比例阀 5)液压执行器 6)检测反馈元件 第6章电液伺服控制系统
第6章 电液伺服控制系统 4 6.1 概述 组成电液比例控制系统的基本元件： 1）指令元件 2）比较元件 3）电控器 4）比例阀 5）液压执行器 6）检测反馈元件
6.1概述 6.1.2电液比例控制系统的特点及组成 表6-」电液比例元件和同服，数字、开关元件的特性比较 元件 开关阀 比例阀 伺服阀 数字阀 特性 介质过滤精度/m 25 25 5 26 阀内压力损失/MPa 0.5以下 0.52 1 0.52 控制功率/W 15-40 10~25 0.055 5-10 频宽/Hz 10以下 1070 20一200 5 滞环/% 3 0.1~0.5 重复精度1% 0.5-1 0.51 <0.1 中位死广 有 杏 无 有 温度藻移/% 5-8 2~3 2 (20~60℃) 价格比 1 3~5 10 注：本表比例阀中并不包括闭环比例阀的数据 第6章电液伺服控制系统 5
第6章 电液伺服控制系统 5 6.1 概述 6.1.2 电液比例控制系统的特点及组成
6.1概述 电液比例控制的主要优点是： 1)操作方便，容易实现遥控 2)自动化程度高，容易实现编程控制 3)工作平稳，控制精度较高 4)结构简单，使用元件较少，对污染不敏感 5)系统的节能效果好。 电液比例控制的主要缺点是： 成本较高，技术较复杂 第6章电液伺服控制系统 6
第6章 电液伺服控制系统 6 6.1 概述 电液比例控制的主要优点是： 1）操作方便，容易实现遥控 2）自动化程度高，容易实现编程控制 3）工作平稳，控制精度较高 4）结构简单，使用元件较少，对污染不敏感 5）系统的节能效果好。 电液比例控制的主要缺点是： 成本较高，技术较复杂
6.1概述 6.1.3电液比例控制系统的分类 按被控量是否被检测和反馈分为开环比例控制和闭环比例控制： 按控制信号的形式分为模拟式控制和数字式控制。后者分为脉宽调制、 脉码调制和脉数调制； 按比例元件的类型分为比例节流控制和比例容积控制： 按被控对象（量或参数）分为： 1)比例流量控制系统 2)比例压力控制系统 3)比例流量压力控制系统 4)比例速度控制系统 5)比例位置控制系统 6)比例力控制系统 7)比例同步控制系统 第6章电液伺服控制系统
第6章 电液伺服控制系统 7 6.1.3 电液比例控制系统的分类 6.1 概述 1）比例流量控制系统 2）比例压力控制系统 3）比例流量压力控制系统 4）比例速度控制系统 5）比例位置控制系统 6）比例力控制系统 7）比例同步控制系统 按被控量是否被检测和反馈分为开环比例控制和闭环比例控制； 按控制信号的形式分为模拟式控制和数字式控制。后者分为脉宽调制、 脉码调制和脉数调制； 按比例元件的类型分为比例节流控制和比例容积控制； 按被控对象（量或参数）分为：
6.2电液比例控制基本回路 6.2.1电液比例控制压力控制 1.采用直动式比例溢流阀的调压回路 至系统 (a) (b) 图6.4采用直动式比例溢流阀的调压同路 1.安全阀；2.直动式比例溢流阀：3.先导式比例溢流阀 第6章电液伺服控制系统 8
第6章 电液伺服控制系统 8 6.2 电液比例控制基本回路 6.2.1 电液比例控制压力控制 1.采用直动式比例溢流阀的调压回路
6.2电液比例控制基本回路 2.采用先导式比例溢流阀的调压回路 a (b) 图6.5采用先导式比例溢流阀的调压回路 1.先导式比例溢流阀：2.安全阀，3.带限压阀的此例溢流阀 第6章 电液伺服控制系统 9
第6章 电液伺服控制系统 9 6.2 电液比例控制基本回路 2.采用先导式比例溢流阀的调压回路
6.2电液比例控制基本回路 3.电液比例减压控制系统 图6.6压力容器疲劳试验挖制系统 1.比例减压阀：2.压力传感器：3反镄放大器： 4.信号发生器；5.比例放大器：6.油源，7.压力容器 第6章电液伺服控制系统 10
第6章 电液伺服控制系统 10 6.2 电液比例控制基本回路 3.电液比例减压控制系统