第六章 连杆机构
第 六 章 连 杆 机 构
第六章连杆机构 S6-1平面连杆机构的类型、特点和应用 §6-2平面连杆机构的运动和动力特性 §6-3平面连杆机构的综合概述和刚体位移矩阵 S6-4平面刚体导引机构的综合 §6-5平面函数生成机构的综合 平面轨迹生成机构的综合 §6-7按行程速比系数综合平面连杆机构
第六章 连 杆 机 构 §6－1 平面连杆机构的类型、特点和应用 §6－2 平面连杆机构的运动和动力特性 §6－3 平面连杆机构的综合概述和刚体位移矩阵 §6－4 平面刚体导引机构的综合 §6－5 平面函数生成机构的综合 §6－6 平面轨迹生成机构的综合 §6－7 按行程速比系数综合平面连杆机构
第一节平面连杆机构的类型、特点和应用 连杆机构的特点 定义:由低副连接刚性构件组成的机构 应用:内燃机、牛头刨床、机械手爪、开窗户支撑 公共汽车开关门、折叠伞、折叠椅等 平面连杆机构 分类:空间连杆机构 平面连杆机构常以构件数命名: 四杆机构、五杆机构、多杆机构等。 特征:有一作平面运动的构件,称为连杆
应用： 特征：有一作平面运动的构件，称为连杆。 定义：由低副连接刚性构件组成的机构。 第一节 平面连杆机构的类型、特点和应用 内燃机、牛头刨床、机械手爪、开窗户支撑、 公共汽车开关门、折叠伞、折叠椅等。 分类: 平面连杆机构 空间连杆机构 平面连杆机构常以构件数命名： 四杆机构、五杆机构、多杆机构等。 一. 连杆机构的特点
优点: 平面连杆机构的类型、特点和分类 ▲采用低副,面接触、承载大、便于润滑、不易磨损 形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。 ▲改变杆的相对长度,从动件运动规律不同。 ▲连杆曲线丰富。可满足不同要求。 缺点: ▲构件和运动副多,累积误差大,运动精度和效率 较低 ▲产生动载荷(惯性力),不适合高速。 ▲设计较复杂,难以实现精确的轨迹。 本章重点介绍四杆机构
缺点： ▲产生动载荷（惯性力），不适合高速。 ▲设计较复杂，难以实现精确的轨迹。 本章重点介绍四杆机构。 ▲构件和运动副多，累积误差大，运动精度和效率 较低。 优点： ▲采用低副，面接触、承载大、便于润滑、不易磨损 形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。 ▲改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。 ▲连杆曲线丰富。可满足不同要求。 平面连杆机构的类型、特点和分类
平面连杆机构的类型、特点和分类 平面连杆机构的类型和应用 1.平面四析杆机构的基本型式和应用 全部由转动副组成的平面四 杆机构称为铰链四杆机构。 机架——固定不动的构件; 连架杆与机架相联的构件; 连杆—连接两连架杆且作平面运动的构件; 曲柄——作整周定轴回转的构件 摇杄作定轴摆动的构件;
二. 平面连杆机构的类型和应用 1. 平面四杆机构的基本型式和应用 全部由转动副组成的平面四 杆机构称为铰链四杆机构。 连架杆——与机架相联的构件； 机架——固定不动的构件； 连杆——连接两连架杆且作平面运动的构件； 曲柄——作整周定轴回转的构件； 摇杆——作定轴摆动的构件； 平面连杆机构的类型、特点和分类
(1)曲柄摇杆机构 平面连杆机构的类型、特点和分类 特征:曲柄+摇杆 作用:将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。 天线 B D 雷达天线俯仰机构 搅拌机构缝纫机踏板机构 (曲柄主动) (摇杆主动)
（1）曲柄摇杆机构 特征：曲柄＋摇杆 作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。 雷达天线俯仰机构 缝纫机踏板机构 （ 曲柄主动 ） （ 摇杆主动 ） 平面连杆机构的类型、特点和分类 搅拌机构
(2)双曲柄机构 平面连杆机构的类型、特点和分类 特征:两个曲柄 作用:将等速回转转变为 等速或变速回转。 B 惯性筛
（2）双曲柄机构 特征：两个曲柄 作用：将等速回转转变为 等速或变速回转。 惯性筛 平面连杆机构的类型、特点和分类
特例:平行四边形机构 平面连杆机构的类型、特点和分类 特征:两连架杆等长且平行, 连杆作平动。 ABE CD BC= AD 摄影平台升降机构 机车车轮联动机构
机车车轮联动机构 特例：平行四边形机构 特征：两连架杆等长且平行， 连杆作平动。 AB = CD BC = AD 摄影平台升降机构 平面连杆机构的类型、特点和分类
平面连杆机构的类型、特点和分类 平行四边形机构存在 运动不确定位置。 反平行四边形机构 B B oC D分 可采用两组机构错开排列 的方法予以克服
反平行四边形机构 平行四边形机构存在 运动不确定位置。 可采用两组机构错开排列 的方法予以克服。 平面连杆机构的类型、特点和分类
(3)双摇杆机构 平面连杆机构的类型、特点和分类 特征:两个摇杆 应用举例:鹤式起重机 特例:等腰梯形机构——一 汽车转向机构 B
（3）双摇杆机构 特征：两个摇杆 应用举例：鹤式起重机 特例：等腰梯形机构—— 汽车转向机构 平面连杆机构的类型、特点和分类