机械与动力工程学院 School of Mechanical Engineering,Shanghal Jlao Tong University “设计与制造川”课程 (D&M I1,ME209) 第二章机构自由度与常用机构简介 设计与制造二 郭为忠 博士教授 机械与动力工程学院 上海交通大学
“设计与制造II”课程 （D&M II，ME209） 设 第 章二 机构自由度与常用机构简介 计 与 制 造 II郭为忠 博士 教授 机械与动力工程学院 上海交通大学
目录 第二章 机构的组成与机构运动简图kinematic diagram 机构自由度dof计算(KGC公式) 机构自由度与常用机构 常用机构 习题 Kutzbach-Grubler-Chebyshev formula
目 录 第 二章 机构的组成与机构运动简图kinematic diagram 机 构 机构自由度dof计算（KGC公式） 常用机构 构 自 由 度与 习题 常用 机 构 Kutzbach-Grubler-Chebyshev formula
构件ink 构件 运动副 机构的组成及运动简图 运动链 10 机构 构件组成机构的每一个独立运动单元体称为 构件。link •构件：单一零件，或由多个零件刚性联接而 成。 ·构件是运动单元，而零件是制造单元。 Links:individual parts of mechanism.They are considered rigid bodies and are connected with other links to transmit motion and forces
构件link 机 构件 运动副 构 的 机 组 运动链 成 的 运动链 构 件 组成机构的每 一个独立运动单元体称为 成 及 运 成 机构 构 件 _ 成机构的每 个独 动单元体称为 构件。link •构件：单一零件，或由多个零件刚性联接 而 成 运 动 简 运 成。 •构件是运动单元，而零件是制造单元。 简 图 Links: individual parts of mechanism They are : individual parts of mechanism. They are considered rigid bodies and are connected with other links to transmit motion and forces
构件link 机构的组成及运动简图 10 象 具体 抽象
构件link 机 构 的 机 组 成 的 及 运 成 抽 象 动 简 运 图
构件link 构件的表示方法 /了 kinematic diagram structural diagram binary link:link with 2 joints 机构的组成及运动简图 人BS ternary link:link with 3 joints monary link:link with 1 joint quaternary link:link with 4 joints polinary link:link with more than 2 joints
构件link 构件的表示方法 机 kinematic diagram structural diagram 机 构 的 机 binary link: link with 2 joints 组 成 的 及 运 成 ternary link: link with 3 joints 动 简 运 图 monary link: link with 1 joint quaternary link: link with 4 joints polinary link: link with more than 2 joints
构件link 发展动向 构件：运动基本单元一机架、原动件、从动 构件 运动副 件、执行构件（刚性、挠性、弹性、 柔索、软体…) 机构的组成及运动简图 运动链 XINHUANET/AFP 机构 XINHUANET 秦军弓弩复制品 素陵博物院
构件link 发展动向 机 构件：运动基本单元—机架、原动件、从动 件、执行构件（刚性、挠性、弹性、 柔索 软体 ） 机 构件 运动副 构 的 机 柔索 、软体 … ） 运动链 的 组 成 的 运动链 及 运 成 机构 动 简 运 图 秦军弓弩复制品 秦陵博物院
构件link 发展动向 2000 HowStuffWorks Filler Valve Is the string a LINK? Handle Filler Float -Tank Overflow Tube 机构的组成及运动简图 Rim Flush Valve Bowl Siphon Click to Flush. How a Toilet Works Some flexible members,such as a belt or chain,may possess one- way rigidity.Such a member would be considered as a link when in tension but not under compression
构件link 发展动向 机 Is the string a LINK? 机 构 的 机 组 成 的 及 运 成 动 简 运 图 Some flexible flexible members, members, such as a belt or chain, may possess possess oneway rigidity. Such a member would be considered as a link when in tension but not under compression
运动副 构件 运动副 作用 机构的组成及运动简图 运动链 类型 机构 运动副一两构件直接接触而又能产生一定型式的相对运动的连接，可动联接。 The connections between links that permit constrained relative motion A joint is a movable connection between two or more links(at their nodes),which allows some motions,or potential motions between the connected links 运动副元素一两构件构成运动副的接触表面：低副lower pair、高副 higher pair
运动副 机 构件 运动副 构 的 机 运动链 作用 组 成 的 运动链 类型 及 运 成 机构 动 简 运 运动副 － 两构件直接接触而又能产生一定型式的相对运动的连接，可动联接。 简 The connections between links that permit constrained relative motion 图 运动副元素 － 两构件构成运动副的接触表面：低副lower pair、高副 A joint is a movable connection between two or more links (at their nodes), which allows some motions, or potential motions between the connected links. 运动副元素 两构件构成运动副的接触表面：低副lower pair、高副 higher pair
运动副 平面低副一转动副revolute/pin joints R 自由度joint connectivity 自由度数约束条件 平面运动副 I级运动副I级副，提供一个约束条件)、Ⅱ、Ⅲ、IV、V级副 Kinematic diagram 机构的组成及运动简图 X
平面低副－转动副 平面低副－转动副 revolute/pi n joints 自由度joint connectivity 自由度数 约束条件 运动副 R 自由度joint connectivity 自由度数 约束条件 I级运动副 (I级副,提供一个约束条件)、II、III、IV 、V 级副 机 平面运动副 机 Kinematic dia gram 构 的 机 g y θ 组 成 的 及 x 运 成 动 简 运 图
运动副 平面低副一移动副orismatic/,slider joints P 机构的组成及运动简图 名正尝 平面运动副
运动副 平面低副－移动副 平面低副－移动副prism ati c/slider joints P 机 构 的 机 组 成 的 及 运 成 动 简 运 图 平面运动副