机械与动力工程学院 School of Mechanical Engineering,Shanghal Jiao Tong University “设计与制造川”课程 (D&M I1,ME209) 第三章平面连杆机构及其设计 设计与制造二 郭为忠 博士教授 机械与动力工程学院 上海交通大学
“设计与制造II”课程 （D&M II，ME209） 设 第 章三 平面连杆机构及其设计 计 与 制 造 II郭为忠 博士 教授 机械与动力工程学院 上海交通大学
目录 第三章 平面连杆机构的特点和基本型式 平面连杆机构设计中的一些共性问题 平面连杆机构的运动分析 速度瞬心及共在平面机构速度分析中的应用 平面连杆机构及其设计 平面连杆机构运动设计的基本问题及应用 刚体导引机构的设计 函数机构的设计 轨迹机构的设计 平面连杆机构力分析特点
目 录 第 平面连杆机构的特点和基本型式 三章 平面连杆机构设计中的一些共性问题 平 面 平面连杆机构的运动分析 连杆 速度瞬心及共在平面机构速度分析中的应用 平面连杆机构运动设计的基本问题及应用 刚体导引机构的设计 机构 及 函数机构的设计 其 设 轨迹机构的设计 平面连杆机构力分析特点 计
特点 平面四杆机构的基本型式 平面四杆机构的演变 平面连杆机构的特点和基本型式
平 特点 平面四杆机构的基本型式 平 面连 杆 平 平面四杆机构的基本型式 平面四杆机构的演变 机构 的 杆 特 点 的 和基 本 点 型式
平面连杆机构的特，点 平面连杆机构的特点和基本型式 连杆机构：低副机构 平面连杆机构和空间连杆机构 四杆机构、五杆机构、六杆机构多杆机构 平面连杆机构：用平面低副连接，各构件在平行平面内运动：平面低副机构
平面连杆机构的特点 平 面连 杆 平 机构 的 杆 连杆机构: 低副机构 的 平面连杆机构和空间连杆机构 特 点 的 平面连杆机构和空间连杆机构 四杆机构、五杆机构、六杆机构 多杆机构 点 平面连杆机构: 用平面低副连接，各构件在平行平面内运动：平面低副机构 和基 本 点 型式
平面连杆机构的特，点 平面连杆机构：能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律 低副不易磨损而又易于加工 由本身几何形状保持接触 平面连杆机构的特点和基本型式 因此广泛应用于各种机械及仪表中。 不足之处：作变速运动的构件惯性力及惯性力矩难以完全平衡； 较难准确实现任意预期的运动规律，设计方法较复杂。 连杆机构中应用最广泛的是平面四杆机构。 Traditional mechanical gage construction 0 主从动件间实现给定函数关系Ψ=(p) 里？单？程正卡养年内面
平面连杆机构的特点 平面连杆机构: 能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律 低副不易磨损而又易于加工 平 由本身几何形状保持接触 因 此 广 泛应用于各种机械及仪表 中。 平 面连 杆 平 因 广 应用于各种机械及仪表 中 不足之处: 作变速运动的构件惯性力及惯性力矩难以完全平衡； 杆 机构 的 杆 较难准确实现任意预期的运动规律，设计方法较复杂。 连杆机构中应用最广泛的是平面四杆机构。 特 点 的 和基 本 点 型式
平面连杆机构的特，点 曲柄摇杆机构 平面连杆机构的特点和基本型式 用于搅拌器的曲柄摇杆机构 用于送料机构的曲柄摇杆机构 b3c■3d-3 b=3 c-3 d 图3-45连杆曲线图罐 a一曲朝长度，a一+》一连杆长度：c一摇杆长度：d一机架长度 缝纫机中的曲柄摇杆机构
平面连杆机构的特点 曲柄摇杆机构 平 面连 杆 平 机构 的 杆 用于搅拌器的曲柄摇杆机构 用于送料机构的曲柄摇杆机构 特 点 的 用于搅拌器的曲柄摇杆机构 用于 料机构的曲柄摇杆机构 和基 本 点 型式 缝纫机中的曲柄摇杆机构
平面连杆机构的特，点 双曲柄机构 平面连杆机构的特点和基本型式 车门开闭机构 机车车轮联动机构 反平行四边形机构 双曲柄机构在惯性筛中的应用 摄影平台升降机构
平面连杆机构的特点 双曲柄机构 平 面连 杆 平 机构 的 杆 机车车轮联动机构 车门开闭机构 反平行四边形机构 特 点 的 和基 本 点 型式 摄影平台升降机构 双曲柄机构在惯性筛中的应用
平面连杆机构的特，点 双摇杆机构 连针人座馨减银器 77t77777777 平面连杆机构的特点和基本型式 坦克悬挂装置 飞机起落架机构 雷达天线 汽车前轮转向机构 鹤式起重机
平面连杆机构的特点 双摇杆机构 平 面连 杆 平 机构 的 杆 坦克悬挂装置 特 点 的 和基 飞机起落架机构 本 点 型式 雷达天线 汽车前轮转向机构 鹤式起重机
平面连杆机构的基本型式 0 铰链四杆机构 机架(frame) Back 娃托 连架杆(side links):曲柄(crank)摇杆(rocker) 摇杆 连杆(coupler) 曲柄 平面连杆机构的特点和基本型式 曲柄摇杆机构Crank-rocker 双曲柄机构 双摇杆机构 double-crank,dragging-link double-rocker 连杆 B B 连架杆 连架林 7777777 机架
机架 (frame) 平面连杆机构的基本型式 Back 铰链四杆机构 机架 (frame) 连架杆(side links)：曲柄(crank) 摇杆(rocker) 平 连杆(coupler) Back 平 面连 杆 平 B 机构 C 的 杆 A D 特 点 的 曲柄摇杆机构 C rank -rocker 双曲柄机构 双摇杆机构 点 和基 本 点 双曲柄机构 doubl e-crank, dragging-link 双摇杆机构 doubl e-rocker 本 型式
平面四杆机构的演变(linkage transformation) 口转动副转化为移动副 R=>P 口取不同构件为机架 平面连杆机构的特点和基本型式 B B B A 手摇唧筒
平面四杆机构的演变（linkage transformation ） 平 R=>P 平 面连 杆 平 机构 的 杆 特 点 的 和基 本 点 型式 手摇唧筒