延安大学：《智能机器人》课程教学资源（学习资料）2014机器人足球比赛规则.pdf_大学文库

第十五届“能力风暴杯”中国教育机器人大赛规则 - 1 - 机器人足球竞赛规则大学组包括大学、高职、中职，进行初赛和复赛。每支队伍上场比赛人数： 2 人。一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长 183cm，宽 122cm，高 14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长 8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为 14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽 45cm，深 12cm，高 14cm。球门上方有 2cm 宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱 45cm 远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7. 中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径 60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8. 禁区：在每个球门前有个宽 30cm、长 75cm 的禁区。禁区由宽 1cm 的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人: 机器人必须使用 “能力风暴”平台产品。机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径 22cm（含）范围之内，限高 22cm（含）以下，限重 1.5kg（含）以下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为 3cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算

第十五届“能力风暴杯”中国教育机器人大赛规则 11.足球:使用直径9cm,重160±5g;是一个内部装有电池和小电珠的透明发光球(光线直接,均匀地覆盖球面,且无盲点) 二、名词定义解释 1.出界球:足球(越过墙壁)被机器人踢出球场外。 2.进球:当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹,即为进球 3.死球:足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或被多个机器人包围卡住不动超过5 秒钟。发生死球时,由裁判员直接将球拿起,放在与死球最近坠球点对称的坠球点上(对称轴为通过双方球门的中轴线),期间比赛不中断。 4比赛中断:比赛过程中,在10秒内没有任何机器人触到球,而且看上去没有机器人将会触到球 5坠球:当发生比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。 6.任意球:发生犯规判罚、出界球时所采用的继续开始比赛的方式。 7.持球:机器人在带球运动时球不产生着地转动三、竞赛规则 1.赛前准备:各参赛队应根据竞赛时间安排,提前半小时进入竞赛区域,做赛前检查及调试准备。竞赛开始前,每个机器人需要接受裁判员的检录,以确认它们符合上述规范。检查时,机器人大小以其最突出部位为准,即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。 2机器人:机器人本身及其装饰物不能对竞赛有任何影响。机器人装置不能“占据”足球,从而影响球的运动。守门机器人在外观上必须与进攻机器人有所区别。禁止使用无线或红外线装置等进行遥控,禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置“灯塔”或反射物等来帮助机器人导航。每次比赛半场的开始、每次暂停后应由裁判指示参赛者来激活机器人。检录时,小学组每队最多可带2个机器人,初中、高中组每队最多可带3个机器人。禁止参赛队与其他参赛队交换机器人,在相对的上下半场比赛进行中禁止参赛队更换机器人禁止参赛队携带机器人主要维修配件,例如:马达、控制器、线路板、轮胎等(其余具

第十五届“能力风暴杯”中国教育机器人大赛规则 - 2 - 11.足球：使用直径9cm,重160±5g;是一个内部装有电池和小电珠的透明发光球(光线直接,均匀地覆盖球面,且无盲点) 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，即为进球。 3.死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或被多个机器人包围卡住不动超过 5 秒钟。发生死球时，由裁判员直接将球拿起，放在与死球最近坠球点对称的坠球点上（对称轴为通过双方球门的中轴线），期间比赛不中断。 4.比赛中断：比赛过程中，在 10 秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球。 5.坠球：当发生比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。 6.任意球：发生犯规判罚、出界球时所采用的继续开始比赛的方式。 7.持球：机器人在带球运动时球不产生着地转动。三、竞赛规则 1.赛前准备：各参赛队应根据竞赛时间安排，提前半小时进入竞赛区域，做赛前检查及调试准备。竞赛开始前，每个机器人需要接受裁判员的检录，以确认它们符合上述规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。 2.机器人：机器人本身及其装饰物不能对竞赛有任何影响。机器人装置不能“占据”足球，从而影响球的运动。守门机器人在外观上必须与进攻机器人有所区别。禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置“灯塔”或反射物等来帮助机器人导航。每次比赛半场的开始、每次暂停后应由裁判指示参赛者来激活机器人。检录时，小学组每队最多可带 2 个机器人，初中、高中组每队最多可带 3 个机器人。禁止参赛队与其他参赛队交换机器人，在相对的上下半场比赛进行中禁止参赛队更换机器人。禁止参赛队携带机器人主要维修配件，例如：马达、控制器、线路板、轮胎等（其余具

第十五届“能力风暴杯”中国教育机器人大赛规则体物品由现场检录人员界定),如发生维修需要时,建议队员对备用机进行合理利用。 3.猜边:参赛双方用投币方式选定开球或场地。选定后,参赛双方有3分钟的准备时间。 4开球:开球时,所有机器人都必须位于自己的半场,处于静止状态。由裁判将球放置在开球点,开球方开球机器人放置在距足球2cm至5cm位置,其它机器人必须离球大于30cm 也就是在中圈外。裁判可以调整机器人的摆位。在裁判下令后(通常是使用哨子发令),所有的机器人由队员启动。抢先启动机器人或启动机器人时釆取任意方式故意推挤机器人,将被判罚技术犯规。一方进球后,应由对方以同样方式,重新开球继续比赛下半场,参赛双方互换场地及开球权。 5.计时:常规赛:分上下两个半场,各5分钟,中场休息2分钟。比赛开始前,每队有 2分钟的准备时间。比赛时钟将持续计时(两个5分钟半场。“被破坏机器人”除外)。计时器由裁判来控制。由于坠球、替补、处理伤员、延误时间及其他原因损失的时间在比赛中进行相应的补时。加时赛:双方在10分钟比赛中打成平局,且比赛需有胜负时,进行加时赛。加时赛分上下两个半场,各2分钟,中间不休息。加时赛中每个参赛队只有一个机器人上场,守门机器人不参与比赛。初赛(循环赛、小组赛)阶段没有加时赛对于小学组,比赛已经是1对1,所以加时赛与普通比赛相同。胜负判定:对于加时赛仍然平局的比赛,按照复赛阶段各队的净胜球数进行评判;如果相同,按照各队在复赛阶段的进球数进行评判;如果还相同,按照整个比赛过程中净胜球数进行评判;如果仍然相同,按照整个比赛过程中的进球数进行评判 6.坠球:由裁判员将足球放在距原位置最近的坠球点上,双方机器人可摆放在距球15cm 以外的任意地方;裁判吹哨后,继续比赛。在摆放机器人位置时,如果双方不能友好协商处理,则遵照以下次序 2对2比赛,防守方离球门较远的机器人最先定位,然后进攻方机器人定位,最后防守方离球门较近的机器人定位; 1对1比赛,进攻方机器人先定位,防守方机器人再定位罚任意球时,机器人摆放次序亦照此办理。 7.任意球:获得任意球的一方可以在球附近(2-5cm)放置一个机器人,其他参赛机器人应放置在离球15cm以外。由裁判员将球放在发生犯规的地方,如果犯规地点距墙壁小于15cm,则将球放在距墙

第十五届“能力风暴杯”中国教育机器人大赛规则 - 3 - 体物品由现场检录人员界定），如发生维修需要时，建议队员对备用机进行合理利用。 3.猜边：参赛双方用投币方式选定开球或场地。选定后，参赛双方有 3 分钟的准备时间。 4.开球：开球时，所有机器人都必须位于自己的半场，处于静止状态。由裁判将球放置在开球点，开球方开球机器人放置在距足球 2cm 至 5cm 位置，其它机器人必须离球大于 30cm，也就是在中圈外。裁判可以调整机器人的摆位。在裁判下令后（通常是使用哨子发令），所有的机器人由队员启动。抢先启动机器人或启动机器人时采取任意方式故意推挤机器人，将被判罚技术犯规。一方进球后，应由对方以同样方式，重新开球继续比赛。下半场，参赛双方互换场地及开球权。 5.计时：常规赛：分上下两个半场，各 5 分钟，中场休息 2 分钟。比赛开始前，每队有 2 分钟的准备时间。比赛时钟将持续计时（两个 5 分钟半场。“被破坏机器人”除外）。计时器由裁判来控制。由于坠球、替补、处理伤员、延误时间及其他原因损失的时间在比赛中进行相应的补时。加时赛：双方在 10 分钟比赛中打成平局，且比赛需有胜负时，进行加时赛。加时赛分上下两个半场，各 2 分钟，中间不休息。加时赛中每个参赛队只有一个机器人上场，守门机器人不参与比赛。初赛（循环赛、小组赛）阶段没有加时赛。对于小学组，比赛已经是１对１，所以加时赛与普通比赛相同。胜负判定：对于加时赛仍然平局的比赛，按照复赛阶段各队的净胜球数进行评判；如果相同，按照各队在复赛阶段的进球数进行评判；如果还相同，按照整个比赛过程中净胜球数进行评判；如果仍然相同，按照整个比赛过程中的进球数进行评判。 6.坠球：由裁判员将足球放在距原位置最近的坠球点上，双方机器人可摆放在距球 15cm 以外的任意地方；裁判吹哨后，继续比赛。在摆放机器人位置时，如果双方不能友好协商处理，则遵照以下次序： 2 对 2 比赛，防守方离球门较远的机器人最先定位，然后进攻方机器人定位，最后防守方离球门较近的机器人定位； 1 对 1 比赛，进攻方机器人先定位，防守方机器人再定位；罚任意球时，机器人摆放次序亦照此办理。 7.任意球：获得任意球的一方可以在球附近(2-5cm)放置一个机器人，其他参赛机器人应放置在离球 15cm 以外。由裁判员将球放在发生犯规的地方，如果犯规地点距墙壁小于 15cm，则将球放在距墙

第十五届“能力风暴杯”中国教育机器人大赛规则出界球时,判对方在最近的坠球点罚任意球。裁判鸣哨后,继续比赛。罚任意球的机器人触球后,其他杋器人方可触球。 8.参赛队员:在比赛中由参赛选手负责开动、放置、移开机器人,任务完成后应立即退出竞赛场地。赛过程中参赛队员不得通过任何形式与场外人员交流,在裁判员警告无效后,取消该参赛队本场比赛资格,比赛结東,判对方3比0胜;如果之前对方净胜球超过3个,按实际比分计算成绩。球的运动:机器人不能“占据”球、不能“持球”,即:机器人不能通过堵死球的移动方向来完全控制球。例如:将球固定在机器人身上,或使用机器人身体将球包围,阻止其他机器人触球,或被压在机器人底下。任何时候球都必须是可见的着地运动。裁判员一旦发现“持球”或“占据”球,将立即取消该参赛队的比赛资格比赛期间允许机器人将球踢起,但踢起的高度不能威胁到观众、裁判或队员的安全。 10.计时暂停:如果裁判需要和工作人员讨论某个比赛情况的,可以暂停比赛。当裁判停止比赛时,所有的机器人必须停止,并且留在赛场上,不得触碰。裁判可以决定到底是按原样继续比赛,或是以开球方式继续比赛。 11.修复机器人:因犯规造成机器人严重受伤不能正常比赛时,队员在征得裁判许可后可将受伤机器人移至场外修理,修复机器人需经裁判允许后再上场比赛。半场比赛过程中禁止更换机器人,如需更换和调整机器人,只能在中场休息时进行。 12.机器人临时下场:非犯规情况下,机器人出现运行中止、部件受损或脱落,影响比赛正常进行时,经裁判允许,参赛队员可拿出机器人在现场修复(修复时间不得少于30秒), 经裁判允许后再由参赛队员将修复的机器人放回原在位置。机器人临时下场次数不限,此间, 比赛正常进行 13.换球:比赛过程中,根据足球和场地的损坏及比赛进行情况,可以调整和更换竞赛场地和用球。如果比赛中,足球严重破裂等情况时,则立即中断比赛,将新换的足球放在比赛中断时原球所在地最近的坠球点恢复比赛。 14.技术犯规:出现下列情形之一为技术犯规,犯规机器人将被裁判移出场地30秒或至出现进球 (1)机器人的任意部分进入球门横梁内侧

第十五届“能力风暴杯”中国教育机器人大赛规则 - 4 - 壁 15cm 处。出界球时，判对方在最近的坠球点罚任意球。裁判鸣哨后，继续比赛。罚任意球的机器人触球后，其他机器人方可触球。 8.参赛队员：在比赛中由参赛选手负责开动、放置、移开机器人，任务完成后应立即退出竞赛场地。比赛过程中参赛队员不得通过任何形式与场外人员交流，在裁判员警告无效后，取消该参赛队本场比赛资格，比赛结束，判对方 3 比 0 胜；如果之前对方净胜球超过 3 个，按实际比分计算成绩。 9.球的运动：机器人不能“占据”球、不能“持球”，即：机器人不能通过堵死球的移动方向来完全控制球。例如：将球固定在机器人身上，或使用机器人身体将球包围，阻止其他机器人触球，或被压在机器人底下。任何时候球都必须是可见的着地运动。裁判员一旦发现“持球”或“占据”球，将立即取消该参赛队的比赛资格。比赛期间允许机器人将球踢起，但踢起的高度不能威胁到观众、裁判或队员的安全。 10.计时暂停：如果裁判需要和工作人员讨论某个比赛情况的，可以暂停比赛。当裁判停止比赛时，所有的机器人必须停止，并且留在赛场上，不得触碰。裁判可以决定到底是按原样继续比赛，或是以开球方式继续比赛。 11.修复机器人：因犯规造成机器人严重受伤不能正常比赛时，队员在征得裁判许可后可将受伤机器人移至场外修理，修复机器人需经裁判允许后再上场比赛。半场比赛过程中禁止更换机器人，如需更换和调整机器人，只能在中场休息时进行。 12.机器人临时下场：非犯规情况下，机器人出现运行中止、部件受损或脱落，影响比赛正常进行时，经裁判允许，参赛队员可拿出机器人在现场修复（修复时间不得少于 30 秒），经裁判允许后再由参赛队员将修复的机器人放回原在位置。机器人临时下场次数不限，此间，比赛正常进行。 13.换球：比赛过程中，根据足球和场地的损坏及比赛进行情况，可以调整和更换竞赛场地和用球。如果比赛中，足球严重破裂等情况时，则立即中断比赛，将新换的足球放在比赛中断时原球所在地最近的坠球点恢复比赛。 14.技术犯规：出现下列情形之一为技术犯规，犯规机器人将被裁判移出场地 30 秒或至出现进球。（1）机器人的任意部分进入球门横梁内侧；

第十五届“能力风暴杯”中国教育机器人大赛规则 (2)在裁判哨声响起前,违规抢先启动的机器人; (3)启动机器人时釆取任意方式故意推挤机器人; (4)在比赛中未经裁判允许参赛选手触碰机器人。 15.红黄牌制度:比赛过程中,机器人累计技术犯规满三次将被出示一张黄牌,两张黄牌累计一张红牌。红黄牌不带入下一轮比赛。在比赛中,如有参赛队员不服从裁判裁决、顶撞裁判,将被出示黄牌警告,情节严重者将被出示红牌驱逐出场,比赛结束,判对方3比0胜;如果之前对方净胜球超过3个,按实际比分计算成绩。 6.计胜方法:在比赛中,进球较多的一方为得胜队,如双方均未进球或进球数相等, 则这场比赛应为“平局” 17.小组赛出线方法:小组比赛中胜1场积3分,平一场积1分,输一场积0分。积分多的队伍进入下一轮比赛。出现积分相同的队伍以净胜球多的队伍排名靠前;净胜球还相同以进球数多的队伍排名靠前;进球数仍然相同则由抽签决定名次。 185-8名排名方法:前4强产生后,根据淘汰赛成绩决定5-8名的排序,不再进行比赛。淘汰赛中净胜球多的队伍排名靠前;净胜球相同以进球数多的队伍排名靠前;进球数相同则根据小组赛成绩排定名次,排名方法同小组赛出线方法四、犯规与处罚 bilix<Cup 1.冲撞犯规:连续在无球状态下冲撞对方不控球机器人三次以上为冲撞犯规,判罚任意 2.停赛处罚:初、高中组被罚红牌的机器人停赛90秒,之后可重新回到竞赛场地参加比赛;如果在此90秒内另一机器人也被罚红牌,则比赛结束,判对方3比0胜;如果之前对方净胜球数超过3个,按实际比分计算成绩。小学组被罚红牌则比赛结束,判对方3比0 胜;如果之前对方净胜球数超过3个,按实际比分计算成绩。 3.延误开球:开(罚)球时,开(罚)球机器人在5秒钟内未能触及球,判延误开(罚) 球。换由对方罚任意球。 4.处罚:出现下列情况之一时,黄牌警告并判罚将机器人移出场地60秒或至出现进球 (1)严重和重复冲撞对方机器人并导致其不能正常比赛 (2)累计三次技术犯规

第十五届“能力风暴杯”中国教育机器人大赛规则 - 5 - （2）在裁判哨声响起前，违规抢先启动的机器人；（3）启动机器人时采取任意方式故意推挤机器人；（4）在比赛中未经裁判允许参赛选手触碰机器人。 15.红黄牌制度：比赛过程中，机器人累计技术犯规满三次将被出示一张黄牌，两张黄牌累计一张红牌。红黄牌不带入下一轮比赛。在比赛中，如有参赛队员不服从裁判裁决、顶撞裁判，将被出示黄牌警告，情节严重者将被出示红牌驱逐出场，比赛结束，判对方 3 比 0 胜；如果之前对方净胜球超过 3 个，按实际比分计算成绩。 16.计胜方法：在比赛中，进球较多的一方为得胜队，如双方均未进球或进球数相等，则这场比赛应为“平局”。 17.小组赛出线方法：小组比赛中胜 1 场积 3 分，平一场积 1 分，输一场积 0 分。积分多的队伍进入下一轮比赛。出现积分相同的队伍以净胜球多的队伍排名靠前；净胜球还相同以进球数多的队伍排名靠前；进球数仍然相同则由抽签决定名次。 18.5-8 名排名方法：前 4 强产生后，根据淘汰赛成绩决定 5-8 名的排序，不再进行比赛。淘汰赛中净胜球多的队伍排名靠前；净胜球相同以进球数多的队伍排名靠前；进球数相同则根据小组赛成绩排定名次，排名方法同小组赛出线方法。四、犯规与处罚 1.冲撞犯规：连续在无球状态下冲撞对方不控球机器人三次以上为冲撞犯规，判罚任意球。 2.停赛处罚：初、高中组被罚红牌的机器人停赛 90 秒，之后可重新回到竞赛场地参加比赛；如果在此 90 秒内另一机器人也被罚红牌，则比赛结束，判对方 3 比 0 胜；如果之前对方净胜球数超过 3 个，按实际比分计算成绩。小学组被罚红牌则比赛结束，判对方 3 比 0 胜；如果之前对方净胜球数超过 3 个，按实际比分计算成绩。 3.延误开球：开（罚）球时，开（罚）球机器人在 5 秒钟内未能触及球，判延误开（罚）球。换由对方罚任意球。 4.处罚：出现下列情况之一时，黄牌警告并判罚将机器人移出场地 60 秒或至出现进球。（1）严重和重复冲撞对方机器人并导致其不能正常比赛；（2）累计三次技术犯规；