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本文应用拉格朗日方程和保罗近似方法[1]来建立我院钢铁机器人—1操作手的动力方程。为了突出动力方程的物理意义,而根据操作手机构的动能和势能,来找出各关节力矩与各关节角加速度之间的简单关系式;为了实际应用,利用保罗近似方法来简化求导计算过程

《电气控制与PLC》课程教学资源（教案讲义）项目六 智能供电系统的方案设计 任务3 短路故障和短路电流计算

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利用拉格朗日方程建立了核筒悬挂结构体系运动方程.考虑到大位移非线性的影响，采用Runge-Kutta方法求解体系地震动力响应时程.计算结果表明悬挂体系能明显减小楼层层间位移、速度及加速度，减震效率接近90%.核筒截面抗弯刚度对其截面内力与筒身水平位移影响最显著，截面内力随其增加而增加.吊杆长度及阻尼器的阻尼系数对截面内力的影响较小.阻尼系数对层间位移及截面内力存在优化值.楼层位移、楼层速度及加速度随阻尼系数减小单调减小

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