北京航空航天大学：《自动控制原理》课程教学资源（授课教案讲义）第二章 控制系统的数学模型（2.1-2.3.4）

第一章 引论（控制理论的一般概念） 第二章 线性系统的数学模型 第三章 时域分析法 第四章 根轨迹法 第五章 频率特性法 第六章 线性系统的校正方法 第七章 非线性的系统

本章要求： 1.理解传递函数的定义，能够在传递函数和微分方程间相互转换。 2.根据动态结构图会运用等效变换和梅森公式求系统传递函数的方法。 3.熟练记忆典型环节传递函数的标准式。 4.会求与输出相关的传递函数和与误差相关的传递函数。 2.1 拉氏变换 2.2 传递函数 2.3 动态结构图及其等效变换 2.4 典型环节的传递函数 2.5 控制系统的传递函数

一、确定系统的输入量和输出量 二、根据系统所遵循的基本定律,依次列写出各元件的运动方程 三、消中间变量,得到只含输入、输出量的标准形式

第一章 引论（控制理论的一般概念） 第二章 线性系统的数学模型 第三章 时域分析法 第四章 根轨迹法 第五章 频率特性法 第六章 线性系统的校正方法 第七章 非线性的系统

（1）确定系统的输入量和输出量。 （2）根据系统所遵循的基本定律依次列写出各元件的运动方程。 （3）消中间变量,得到只含输入、输出量的标准形式

一、两种描述方法的比较 1.输入输出描述仅揭示在初始松弛的假定下输入 与输出之间的关系。这种描述方法不能表示在非 松弛情况下系统的输入输出关系,更重要的一点 是它也不能揭示系统内部的行为

本章讨论线性系统的运动分析。 – 主要介绍 • 连续系统与离散系统的状态空间模型的求解、 • 状态转移矩阵的性质和计算以及 • 连续系统状态方程的离散化。 – 本章最后介绍基于Matlab的状态空间模型求解与 控制系统的运动仿真问题的程序设计与仿真计算

为了提高深井矿山充填管道的满管状态,提出以满管率作为系统满管状态定量描述指标,基于水力学输送理论推导了满管率的数学模型,并对其影响因素作了理论分析,明确减小管道直径及增大系统流量是提高满管率的最佳途径.基于管道两相流理论,建立了管径、流速以及满管率关系的数学表达式,为系统最佳输送参数的选取提供了理论依据.对某深井矿山充填系统进行的局部改造结果显示:将系统原φ150 mm水平管道替换为φ85 mm管道,同时增大流量至80 m3·h-1,系统满管率为原来的6倍,有效减轻了管道磨损

第一章:灰色系统的概念与基本原理 一、灰色系统理论的产生与应用 1982年我国学者邓聚龙先生创立了灰色系统理论, 目前许多国家及国际组织的知名学者从事灰色系统的理 论和应用研究工作