连续系统:各变量均为时间t的连续函数。 离散系统:系统中某一处或几处的信号是脉冲序列或数字编 码。 离散信号:仅在离散的瞬时上变化,是时间的离散函数,呈 现的是脉冲信号或数码信号。 通常把系统中的离散信号是脉冲序列形成的离散系统,称为 采样控制系统或脉冲控制系统;而把数字序列形成的离散系统, 称为采样控制系统或计算机控制系统。 散控制系统分为:采样控制系统:脉冲序列信号; 数字控制系统:数字序列信号

前面几章中讨论了控制系统几种基本方法掌握了这些基本方法,就 可以对控制系统进行定性分析和定量计算本章讨论另一命题,即如何根 据系统预先给定的性能指标,去设计一个能满足性能要求的控制系统。基 于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成,当被控对象确 定后,对系统的设计实际上归结为对控制器的设计,这项工作称为对控制 系统的校正

第9章最优控制 9.1最优控制的概念 设系统的状态方程为 =f(x, u,t) (9.1) 性能指标的数学表达式一般可以表示为 J=[x(t ] [x(),, ]dr (9.2) 所谓最优控制,就是要确定在[to,t]中的最优控制u,将系统(9.1)的状 态从x(to)转移到x(t),或者x(t)的一个集合,并使性能指标(9.2)最优

一、本章内容提要: 1介绍了系统开环传递函数的极点、零点已知的条件下确定闭环系统的根轨迹法,并分析系统参量变化时对闭环极点位置的影响; 2.根据闭环特征方程得到相角条件和幅值条件由此推出绘制根轨迹的基本法则;

一.闭环控制系统的系统的性能要求 1.系统应该是稳定的:是工作前提。 2.系统要满足暂态品质要求。 3.系统要满足稳态误差要求

1、掌握频率特性的基本概念,频率特性与传递函数的关系; 2、掌握频率特性的表达方法; 3、熟练 Nyquist掌握图和Bode图的一般绘制方法; 4、熟练运用 Nyquist判据判断系统的稳定性; 5、熟练运用Bode图分析系统性能;

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