定点运动:刚体上有一个点固定不动。根据夏莱 定理,任何运动都可以分解为平动和定点运动。研 究平动时需要点的运动学知识,研究定点运动时需 要刚体运动学知识。 阊速度和加速度公式 选固定点为基点O,刚体上点的速度和加速度为:

• 刚体的运动 • 转动惯量的计算 • 刚体定轴转动定律

5.1 刚体和刚体的基本运动 5.2 力矩 刚体绕定轴转动微分方程 5.3 绕定轴转动刚体的动能 动能定理 5.4 动量矩和动量矩守恒定律

一 理解描写刚体定轴转动的物理量，并掌握角量与线量的关系. 二 理解力矩和转动惯量概念，掌握刚体绕定轴转动的转动定理. 三 理解角动量概念，掌握质点在平面内运 动以及刚体绕定轴转动情况下的角动量守恒问题.能运用以上规律分析和解决包括质点和刚体的简单系统的力学问题

§4-1 静定平面刚架的几何组成及特点 §4-2 静定刚架支座反力的计算 §4-3 用截面法求静定刚架杆端截面内力 §4-4 静定平面刚架内力图的绘制

公理：经验的总结，又经实践检验正确的普遍规律， 但无法推导证明之。 公理一 （二力平衡公理）： 作用于同一刚体上的 两个力，使刚体平衡的充要条件是这二力等值、 反向、共线，这样的 刚体称为二力体（杆）。若 对变形体，则只是必要条件。 公理二（加减平衡力系公理）： 在刚体上加上或 减去一个平衡力系，不改变刚体原来力系的作用 效果

§4-1 静定平面刚架的几何组成及特点 §4-2 静定刚架支座反力的计算 §4-3 用截面法求静定刚架杆端截面内力 §4-4 静定平面刚架内力图的绘制

一、 惯量椭球和惯量主轴 二、定轴转动角动量定理和机械能守恒律 三、定轴转动的轴上附加力 四、 刚体平面平行运动的运动学 五、刚体平面平行运动的动力学 六、刚体平面平行运动时相对于质心的角动量定理 七、刚体平面平行运动时机械能守恒律

8-2刚体的定轴转动 1.定义 刚体在运动过程中,其上有且只有一条直线始终固定不动时, 称刚体绕定轴转动,该固定直线称为转轴或定轴 B 2.定轴转动的特点 不在轴线上的各点均作圆周运动;圆周所在平面垂直转轴; 圆心均在轴线上;半径为点到转轴的距离

• 惯量椭球和惯量主轴 • 定轴转动角动量定理和机械能守恒律 • 定轴转动的轴上附加力 • 刚体平面平行运动的运动学 • 刚体平面平行运动的动力学 • 刚体平面平行运动时相对于质心的角动量定理 • 刚体平面平行运动时机械能守恒律