1.何谓汽车的操纵稳定性?其性能如何在时域和频域中进行评价?具体说明有几种型式可以判定和表征汽车的稳态转向特性? 2.解释下列名词和概念 侧偏现象侧偏刚度回正力矩转向灵敏度特征车速临界车速中性转向点侧向力变形转向系数侧向力变形外倾系数转向盘力特性静态储备系数SM.轮胎拖距

第一节 表面活性剂分类 第二节 表面活性剂的理化性质与生物性质 第三节 表面活性剂在药物制剂中的应用 第一节 微粒分散系的种类 第二节 药物微粒分散系的性质 第三节 微粒分散系的稳定性

玻尔(Bohr. Niels18851962) 丹麦理论物理学家,现代 物理学的创始人之一 在卢瑟福原子有核模型基础上 提出了关于原子稳定性和量子 跃迁理论的三条假设,从而完 满地解释了氢原子光谱的规律. 1922年玻尔获诺贝尔物理学奖

学习指导: 本章介绍了边坡的破坏类型,即:岩崩和 岩滑;着重介绍了边坡稳定性分析与评价基本方法,包括圆弧法岩坡稳定分析、平面滑动法岩坡稳定分析、双平面滑动岩坡稳定分析、力多边形法岩坡稳定分析及近代理论计算法;介绍了岩坡处理的措施

质谱是纯物质鉴定的最有力工具之一,其中包括相对令子质量测定、化学式确定及结构鉴定等。相对分子质量的测定如前所述,从分子离子峰的质荷比的数据可以准确地测定其相对分子质量,所以准确地确认分子离子峰分重理论上可认为除位素外分子子峰应是最高质量处的峰但在实际中并能由些简单认定。有时由于子离子稳定性差而观察不到分子离子峰,因在实际分析时必须加以注意

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

提出用嵌套饱和函数描述的控制律形式，可以同时解决速率和幅值约束的控制问题.建立浮空器的三自由度模型，将除螺旋桨推力外的其他作用力作为扰动项，进而把该系统化为类积分链式系统；基于嵌套饱和控制理论，研究了类积分链式系统的控制输入幅值及速率约束与控制器饱和函数参数的关系；以浮空器为研究对象，进行纵向和横向通道解耦控制器设计，实现控制系统输入的幅值和速率有界.利用Lyapunov稳定性原理证明了系统的全局稳定性，分析了可调控制器参数对改善系统的动态性能的影响，在考虑风扰动的情况下，仿真验证了控制器的有效性和鲁棒性

针对高速铝板轧制过程中频繁出现的冷轧机垂直振动现象，结合轧制工艺润滑原理和机械振动理论，建立基于辊缝动态摩擦方程的轧机垂直振动模型.该模型由辊缝几何形状模型，轧辊-轧件工作界面的动态摩擦模型，变形区内的正向轧制应力、摩擦应力分布模型，以及单机架铝板冷轧机二自由度垂向系统结构模型组成.同时，为研究轧辊-轧件工作界面动态摩擦机制影响下的冷轧机垂振机理及系统稳定性，采用某厂单机架铝轧机设备及工艺参数，搭建Matlab/Simulink平台，分别模拟仿真轧制压力和正向轧制应力曲线，验证该模型的有效性；并讨论分析了变形区混合摩擦状态，轧辊-轧件表面粗糙度、轧件入口厚度与系统稳定性的关系

针对多螺旋桨浮空器执行机构易发生故障的容错控制问题，同时考虑系统所受到的未知外部扰动和螺旋桨输入幅值的饱和约束，提出一种自适应滑模容错控制方法。建立浮空器的四自由度运动模型，系统分析矢量螺旋桨的故障类型，分为输出力的大小故障和矢量转角故障，得到浮空器执行机构的故障模型。基于自适应和滑模控制理论，由跟踪目标与系统当前状态偏差设计积分滑模面。针对未知外部扰动和执行机构偏移故障，设计相应的自适应律进行处理；针对螺旋桨输入饱和约束，应用Sigmoid函数设计跟踪轨迹进行处理。由此设计一种自适应滑模容错控制策略，利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性能。以上海交通大学的多螺旋桨浮空器为模型，仿真验证了故障容错控制方法的有效性和鲁棒性

1．掌握碳正四面体的概念、sp3杂化和σ键。 2．掌握烷烃的命名法、常见基的名称。 3．掌握烷烃的化学性质（稳定性、裂解、氧化及取代反应、各种氢的相对活泼性）。 4．掌握烷烃光卤代反应历程。 5．掌握过渡态理论。 6. 掌握烷烃的构象及锯架式、楔形式和纽曼式的写法。 7．理解烷烃的物理性质。 8．理解同系列、同分异构、构造异构反应机理等概念。 9．理解游离基的稳定性次序，计算：ΔH。 10．理解反应进程-位能曲线意义。 11 .理解烷烃的制备。 12．了解甲烷的来源及其化工利用。 13. 了解煤的液化