一、杆件参数的意义 二、坐标系的建立原则 三、杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 四、机器人的运动学方程

第六章点的运动学 6-1点的运动矢量分析方法 6-2点的运动的直角坐标法 6-3点的运动的自然坐标法

1.1运动学基础 1.2点的运动的矢量描述 1.3点的运动的坐标描述

对一种新型的四足变结构机器人进行了运动学分析.首先建模分析了单条腿的运动速度;然后综合考虑机器人车身本体的运动和变形以及四条腿的运动状态,对机器人整体进行了运动学分析,提出并建立了机器人的全局速度方程;最后将全局速度方程应用到机器人的速度分解控制中,使该控制方法的应用领域从串联机器人扩展到多足移动(串并混联)机器人,并以变结构四足机器人的车身原地收缩运动为例,验证了这种方法的可行性

空间啮合理论主要用以空间啮合定理n·v=0为基础的运动学法,一般包络法很少直接应用,在著作“齿轮啮合原管”中,就认为包络法“十分麻烦”,并认为运动学法“研究弧面蜗杆啮合时,这个方法是唯一的计算工具”。其实一般包络法的某些缺点（如不便在母面上讨论）,在法的基础上,适当作一些改进,是完全可以避免的,并且包络法有几何意义明显的优点,不少情况下计算由于很少使用向量和直接用直角坐标而显得较简便。本文试用包络法讨论蜗杆传动的空间啮合问题。对一般包络法,根据矛盾的特殊性,作了两点改进:（1）从机构运动的特点出发,限制母面只有位置改变没有形状改变,并且母面一般只出现在包络面单侧,对这种简单的包络,利用法可将运动学法某些优点用在包络法中来。（2）针对包络法的实际,引入和使用若干算符,包括新定义的称为相似微分的算符,利用算符及其性质使推导表达简明使用方便

铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究

第四节 多层介质反射波时距曲线 一、讨论多层介质问题的思路 二、三层水平介质的反射波时距曲线 三、把三层水平介质简化为均匀介质的思路和办法－平均速度的引入 四、两种情况下的反射波时距曲线的比较 第五节 连续介质中地震波的运动学 一、地震波在连续介质中传播时的射线和等时线方程 二、速度规律为V(Z)=Vo(1+βz)时射线和等时线的具体形式 三、连续介质情况下的“直达波”(回折波) 四、覆盖层为连续介质时的反射波 第六节 透过波和反射波的垂直时距曲线 一、水平层状介质的透过波垂直时距曲线 二、均匀介质，激发点与井口的距离为d(称为偏移距)的直达波时距曲线 三、两层介质、水平界面，偏移距不为零时的向上反射波时距曲线 四、两层介质，倾斜界面，偏移距不为零时，在界面上倾方向激发产生的上行波时距曲线 五、两层介质，倾斜界面，偏移距不为零时的下行波时距曲线

第二节 一个分界面情况下反射波的时距曲线 一、时距曲线的概念 二、水平界面的共炮点反射波时距曲线方程 三、倾斜界面的共炮点反射波时距曲线方程 四、 共炮点反射波时距曲线的主要特点 五、正常时差 六、倾角时差 七、时距曲面和时间场的概念 第三节 地震折射波运动学 一、对视速度概念的进一步讨论 二、对折射波的形成和传播规律的说明 三、一个水平界面情况下折射波的时距曲线 四、水平层状介质的折射波时距曲线 五、倾斜界面的折射波时距曲线

▪ 杆件参数的意义 ▪ 坐标系的建立原则 ▪ 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标系的齐次变换 ▪ 机器人的运动学方程

▪ 杆件参数的意义 ▪ 坐标系的建立原则 ▪ 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 ▪ 机器人的运动学方程