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哈尔滨工业大学:《机器人技术》课程PPT教学课件(机器人运动学)第六章 机器人静力学和动力学
文档格式:PPT 文档大小:288.5KB 文档页数:7
静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计、 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系
石墨化钢石墨化过程的金相分析及其动力学方程
文档格式:PDF 文档大小:1.48MB 文档页数:8
在650、680和710 ℃不同温度条件下对碳质量分数为0.66%的淬火高碳钢进行了石墨化处理,并利用场发射扫描电子显微镜、电子探针、X-射线衍射仪和透射电子显微镜对其石墨化过程的组织进行金相分析,以及利用组织转变动力学理论,绘制了其石墨化过程的动力学曲线,并建立了相应的动力学方程。研究结果显示:在石墨化过程中,淬火马氏体首先向析出碳化物的稳定状态转变,且在碳化物为渗碳体Fe3C时,石墨粒子析出速度开始明显增加;基体组织中针叶状α-Fe发生再结晶,由等轴状铁素体逐步代替针叶状的α-Fe;铁素体中的碳含量随着石墨化时间的延长而逐步降低,即由过饱和状态转变为稳定态,碳含量在石墨粒子中突变增为峰值,而铁含量则突变降为谷值,由此表明,渗碳体分解的碳向石墨核心扩散,铁自石墨核心处扩散出来,而形成石墨粒子;石墨粒子面积分数随时间变化的曲线呈S形状,即该动力学过程符合动力学模型JMAK(Johnson-Mehl-Avrami-Kolmogorov)方程,且该方程中的n值为1.5~1.7
武汉大学:《水力学》课程教学资源(教材讲义)第3章 水动力学基础
文档格式:DOC 文档大小:2MB 文档页数:52
本章研究液体机械运动的基本规律及其在工程中的初步应用。根据物理学和理论力学中的质量守恒原律、牛顿运动定律及动量定理等,建立水动力学的基本方程,为以后各章的学习奠定理论基础。 §3-1 描述液体运动的两种方法 §3-2 欧拉法的几个基本概念 §3-3 连续性方程(Continuity Equation) §3-4 连续性微分方程(Differential Equation of Continuity) §3-5 理想液体的运动微分方程(Euler's Equation of Motion) §3-6 理想液体运动微分方程的伯诺里积分 §3-7 伯诺里方程(Bernoulli's Equation) §3-8 理想元流伯诺里方程的物理意义与几何意义 §3-9 实际元流的伯诺里方程 §3-10 实际总流的伯诺里方程 §3-11 恒定总流的动量方程 §3-12 恒定总流的动量矩方程 §3-13 液体微团的运动 §3-14 有旋流动与无旋流动 §3-15 流速势与流函数、流网 §3-16 势流叠加原理
《药代动力学》课程教学资源(PPT课件讲稿)抗菌药物合理应用的药动学基础
文档格式:PPT 文档大小:147.5KB 文档页数:22
一、抗菌药物的体内过程 1.吸收吸收过程药时曲线AUC生物利用度 2.分布表观分布容积分布特性(骨、前列腺、脑脊液、胎儿) 3.消除血浆半衰期(t12)肝、肾消除胆汁 二、药动学(PK)-药效学结合模型(PD)
沈阳药科大学:《药剂学 pharmaceutics》课程教学资源(PPT课件)第十一章 药物制剂的稳定性
文档格式:PPS 文档大小:931KB 文档页数:137
药物制剂的稳定性包括化学稳定性、物理稳定性、生物活性稳定性、疗效稳定性、毒性稳定性五种稳定性。本章只限药物的化学稳定性,尤其对易水解、易氧化、易互变、易聚合的药物进行重点讨论。包括化学降解途径、化学动力学基础、影响降解的因素与稳定化措施、预测稳定性的方法,为药物制剂的稳定性研究奠定理论基础。药物的化学动力学理论只作衔接性的复习,详细参看物理化学教材。 第一节 概述 第二节 药物稳定性的化学动力学基础 第三节 制剂中药物化学降解途径 第四节 影响药物制剂降解的因素及稳定化方法 第五节 固体药物制剂稳定性的特点及降解动力学 第六节 药物稳定性试验方法 第七节 新药开发过程中药物系统稳定性研究
《环境毒理学》第二章(2-4) 污染物的代谢动力学
文档格式:PPT 文档大小:0.98MB 文档页数:16
一、基本概念 1、代谢动力学( toxicokinetics):用数学方法研究毒物的吸收、分布、生物转化和排泄等代谢过程随时间变化的规律。 目的:了解毒物在体内的消长规律,为毒物的安全性评价提供依据
《萃取分离》 第七章(7-4) 离子交换反应动力学
文档格式:DOC 文档大小:172.5KB 文档页数:10
离子交换反应动力学与沉淀分离相似,与萃取方法不同的是—反应速度比较慢,故反应速度对于分离效果影响比较大。 当溶液中的M与树脂内离子B发生交换反应时,其整个反应历程将经历五个阶段
《物理化学》课程教学资源:第七章 化学动力学
文档格式:PDF 文档大小:714.98KB 文档页数:30
①掌握瞬时反应速率的表示方法及基元反应、反应级数、速率常数等基本概念: ②明确反应级数与反应分子数的区别; ③掌握具有简单级数的反应(如零级、一级、二级)的动力学速率方程
河北科技大学:《大气污染治理工程》课程教学资源(PPT课件)第十一章 气态污染物的催化净化
文档格式:PPT 文档大小:134.5KB 文档页数:26
第一节:催化作用和催化剂 第二节:气固催化反应动力学 ◼ 第三节:气固催化反应器及计算 ◼ 第四节:气态污染物的催化净化工艺 ◼ 本章重点与难点: ◼ 1.气固催化反应动力学; ◼ 2.气态污染物的催化净化工艺; ◼ 3.选择性催化还原和非选择性催化还原法
厦门大学:《无机化学与化学分析》课程教学资源(PPT课件讲稿)第三章 化学动力学基础 3.1 化学动力学的任务和目的 3.2 化学反应速率表示法 3.3 反应速率理论 3.4 化学反应的速率方程 3.5 影响化学反应速率的因素
文档格式:PPT 文档大小:631KB 文档页数:43
重点难点 (1)有效碰撞理论和过渡状态理论的要点及物理图像 (2)活化能的概念和意义; (3)质量作用定律; (4)反应的分子数与反应级数的关系 (5)浓度、温度、催化剂影响反应速率的实质;
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