3-1概述 3-2平面四杆机构的基本类型及其演化 3-3平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念 3-4平面连杆机构的运动分析 3-5平面连杆机构的力分析和机械效率 3-6平面四杆机构的设计 3-7机器人操作机——开式链机构及其运动分析

基本要求:了解平面连杆机构的组成及其主要优缺点;了 解平面连杆机构的基本形式平面铰链四杆 机构;了解其演化和应用;对曲柄存在条件、 急回运动、行程速比系数、传动角、压力角、 死点等有明确的概念。掌握按给定行程速比系 数设计四杆机构和按给定连杆位置设计四杆机 构的方法

8－1 连杆机构及其传动特点 8－2 平面四杆机构的类型和应用 8－3 有关平面四杆机构的一些基本知识 8－4 平面四杆机构的设计

给出一种综合具有5个无限接近点(Burmester点)直线的四杆机构的新方法.用该方法综合铰链四杆机构可事先给定欲逼近直线上的点、直线方向以及1个固定铰链的位置,而且在每种给定条件下,都可以得到无穷多种机构供设计者选择.此外还推导出了综合公式,并给出了综合实例,证明了综合公式的正确性

给出了在一种特殊位形情况下综合连杆曲线具有5点接触直线(Burmester点)的铰链四杆机构的解析方法.用该方法综合铰链四杆机构可预先给定欲逼近直线上的点、直线方向以及一个固定铰链的位置.推导出了综合公式并给出了综合示例,证明了综合公式的正确性

对在特殊条件下混合点直线四杆机构的综合进行了研究,以圆心、圆点坐标为研究混合点直线四杆机构的参数,推导出一般条件下的综合公式并用实例验证了公式的正确性

§2-1 平面四杆机构的基本类型及其应用 §2-2 平面四杆机构的基本特征（重点） §2-3 平面四杆机构的设计

了解平面连杆机构的组成及其主要优缺点;了解平面连杆机构的基本形式 平面铰链四杆机构;了解其演化和应用对曲柄存在条件、急回运动、行程 速比系数、传动角、压力角、死点等有明确的概念。掌握按给定行程速比系 数设计四杆机构和按给定连杆位置设计四杆机构的方法

8-1连杆机构及其传动特点 8-2平面四杆机构的类型和应用 8-3有关平面四杆机构的一些基本知识 8-4平面四杆机构的设计

第六章平面连杆机构 6-1平面四杆机构的基本型式及其演化 6-2平面四杆机构的基本知识 6-3平面四杆机构的设计