小结（复习） 一、基本概念： 1、运动副及其分类： 两构件直接接触并能产生一定的相对运动的 连接。 2、平面机构的自由度计算公式： F=3n-2PL-PH 3、复合铰链及其运动副数目的计算公式： 两个以上构件在同一处以转动副连接便构成 复合铰链，此处的运动副数目为K-1。 4、局部自由度（多余自由度）： 机械设计基础 机构中与输出构件运动无关的自由度
小结（复习） 一、基本概念： 1、运动副及其分类： 两构件直接接触并能产生一定的相对运动的 连接。 2、平面机构的自由度计算公式： F=3n-2PL-PH 3、复合铰链及其运动副数目的计算公式： 两个以上构件在同一处以转动副连接便构成 复合铰链，此处的运动副数目为K-1。 4、局部自由度（多余自由度）： 机构中与输出构件运动无关的自由度
小结（复习） 5、虚约束（消极约束）： 对机构起重复约束作用的约束称为虚约束或消极约束。 6、自由度计算注意事项： 标出复局虚，注意要加减，数清可动件，弄清高低副， 列出计算式。 7、机构具有确定运动的条件： 机构的自由度F>0且等于原动件数。 8、速度瞬心及个数的计算公式： 作相对平面运动的两构件（刚体）瞬时相对速度为零 的重合点，即瞬时绝对速度相等的重合点。 瞬心个数计算公式：N=K(K-1)/2(K为构件个数) 9、三心定理： 作平面相对运动的三个构件共有三个瞬心，它们位 于同一直线上。 机械设计基础
小结（复习） 5、虚约束（消极约束）： 对机构起重复约束作用的约束称为虚约束或消极约束。 6、自由度计算注意事项： 标出复局虚，注意要加减，数清可动件，弄清高低副， 列出计算式。 7、机构具有确定运动的条件： 机构的自由度F>0且等于原动件数。 8、速度瞬心及个数的计算公式： 作相对平面运动的两构件(刚体)瞬时相对速度为零 的重合点，即瞬时绝对速度相等的重合点。 瞬心个数计算公式：N=K(K-1)/2（K为构件个数） 9、三心定理： 作平面相对运动的三个构件共有三个瞬心，它们位 于同一直线上
第2章 平面连杆机构 主要内容： §2-1 平面四杆机构的基本类型及其应用 §2-2 平面四杆机构的基本特征（重点) §2-3平面四杆机构的设计 机械设计基础
第2章 平面连杆机构 主要内容： §2-1 平面四杆机构的基本类型及其应用 §2-2 平面四杆机构的基本特征（重点） §2-3 平面四杆机构的设计
第2章 平面连杆机构 平面连杆机构：平面连杆机构是由若干个构件 通过平面低副（转动副和移动副）联接而构成 的平面机构，又称平面低副机构，用它可以实 现多种运动规律和运动轨迹。 最简单的平面连杆机构由四个构件组成，简称 平面四杆机构。它的应用非常广泛，而且是多 杆机构的基础。 因此本章着重介绍平面四杆机构的基本类型、 机械设计基础 特性及其常用的设计方法
u 平面连杆机构：平面连杆机构是由若干个构件 通过平面低副（转动副和移动副）联接而构成 的平面机构，又称平面低副机构，用它可以实 现多种运动规律和运动轨迹。 u 最简单的平面连杆机构由四个构件组成，简称 平面四杆机构。它的应用非常广泛，而且是多 杆机构的基础。 u 因此本章着重介绍平面四杆机构的基本类型、 特性及其常用的设计方法。 第2章 平面连杆机构
§2-1平面四杆机构的基本类型及其应用 一、铰链四杆机构一全部由回转副组成的平面四杆机构，它 是平面四杆机构最基本的形态。（动画） 组成：如图所示，铰链四杆 连杆 3 机构由机架4、连架杆（与机 B 连架杆 连架杆 架相连的1、3两杆)和连杆 (与机架不相联的中间杆2)组 机架 成。 play stop 几个概念： ◆曲柄一 能绕机架上的转动副作整周回转的连架杆。 ·摇杆一只能在某一角度范围（小于360°）内摆动的连架杆。 机械设计基础 ◆整（周）转副—能使两构件作整周相对运动的转动副。 摆转副一不能使两构件作整周相对运动的转动副
一、铰链四杆机构——全部由回转副组成的平面四杆机构，它 是平面四杆机构最基本的形态。(动画) 几个概念： 曲柄——能绕机架上的转动副作整周回转的连架杆。 摇杆——只能在某一角度范围(小于360°)内摆动的连架杆。 u 整(周)转副——能使两构件作整周相对运动的转动副。 u 摆转副——不能使两构件作整周相对运动的转动副。 组成：如图所示，铰链四杆 机构由机架4、连架杆(与机 架相连的1、3两杆)和连杆 (与机架不相联的中间杆2)组 成。 §2-1平面四杆机构的基本类型及其应用
§2-1平面四杆机构的基本类型及其应用 二、铰链四杆机构的三种基本型式： 1、曲柄摇杆机构：两连架杆中一为曲柄另一为摇杆。 曲柄摇杆机构 机械设计基础 next play stop
二、铰链四杆机构的三种基本型式： 1、曲柄摇杆机构：两连架杆中一为曲柄另一为摇杆。 §2-1平面四杆机构的基本类型及其应用
§2-1平面四杆机构的基本类型及其应用 曲柄摇杆机构的应用 雷达天线 游梁抽油机 机械设计基础 0 stop 汽车刮水器 搅拌机
曲柄摇杆机构的应用 §2-1平面四杆机构的基本类型及其应用 雷达天线 游梁抽油机 汽车刮水器 搅拌机
§2-1平面四杆机构的基本类型及其应用 2、双曲柄机构：两连架杆均为曲柄。 双幽情机构 92二二二===02 中2 机械设计基础 next play stop
2、双曲柄机构：两连架杆均为曲柄。 §2-1平面四杆机构的基本类型及其应用
§2-1平面四杆机构的基本类型及其应用 双曲柄机构的应用 ● 转动翼板式水泵 机械设计基础 转动翼板式水泵 四足机器人
双曲柄机构的应用 §2-1平面四杆机构的基本类型及其应用 转动翼板式水泵 四足机器人
§2-1平面四杆机构的基本类型及其应用 3、双摇杆机构：两连架杆均为摇杆。 双接杆机构 Bi 机械设计基础 next play stop
3、双摇杆机构：两连架杆均为摇杆。 §2-1平面四杆机构的基本类型及其应用