静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

地震勘探的基本任务之一是确定地下的地 质构造,解决该任务主要是利用浪的运动学特 性,即研究地震波在传播过程中波前的空间位 置与其传播时间之间的几何关系,这种关系可 用时间场来描述如果已知各种波的时间场,即 可得到这些波的运动学特征的完整概念。本章 主要讨论地震波运动学的正、反演问题。正演 问题是给定地下界面的产状要素和速度参数等 求眢种波(包括直达波、折射波和反射浪等) 的时间场,反演问题是根据实际获得的时间场 求取

对一种新型的四足变结构机器人进行了运动学分析.首先建模分析了单条腿的运动速度;然后综合考虑机器人车身本体的运动和变形以及四条腿的运动状态,对机器人整体进行了运动学分析,提出并建立了机器人的全局速度方程;最后将全局速度方程应用到机器人的速度分解控制中,使该控制方法的应用领域从串联机器人扩展到多足移动(串并混联)机器人,并以变结构四足机器人的车身原地收缩运动为例,验证了这种方法的可行性

一、力学研究对象 二、运动学研究对象 三、质点和参考系 四、描述质点运动的物理量 五、质点的运动 六、相对运动

第六章点的运动学 6-1点的运动矢量分析方法 6-2点的运动的直角坐标法 6-3点的运动的自然坐标法

第二篇运动学 任务:运动学单纯从几何观点描述物体在空间的位置随时间变化的 几何性质运动方程、轨迹、速度、加速度等。 运动的相对性:参照物-参考-参考坐标系考系 对任何物体运动的描述都是相对的

(一)参考系质点 (二)描述质点运动的物理量 (三)运动学中的两类问题 (四)平面极坐标系的运用 (五)自然坐标系的运用 (六)相对运动和伽利略变换

(第一章上参阅教材§1.2.§1.3.§2.1.§2.2.) 运动学研究机械运动的描述方法,也就是讨论机械运动的几何学方面的特性,而不涉及 机械运动变化的原因,即不涉及动力学方面的特性

3.1 航天器的姿态运动学 3.2 航天器的姿态动力学 3.3 航天器的一般运动方程 3.4 姿态干扰力矩

1、陈述描述液体运动的两种方法，掌握迹线、流线的概念及方程，掌握质点加速度表达式； 2、了解描述流体运动的一些基本概念； 3、熟练掌握连续性方程，尤其总流的连续性方程； 4、熟练掌握伯努利方程，尤其实际流体总流的伯努利方程； 5、陈述系统与控制体的概念； 6、掌握稳定流的动量方程，能解决相关的工程问题。 [学习重点] 1、迹线与流线； 2、连续性方程 —— 质量守衡； 3、伯努利方程（能量方程）推导、应用； 4、动量方程（应用）。 [学习难点] 1、微团运动基本形式及其相应表达式，流函数与速度势函数； 2、动量方程的应用