牛顿运动规律 功和能 能量守恒定律 动量 动量守恒定律 刚体的转动 质点的运动

刚体位姿的描述 齐次坐标和齐次变换 变换矩阵的运算 欧拉角与RPY角

7.1 刚体动力学 7.2 机械手动力学方程 7.3 小结

本文在平面应变条件下,假设轧件为应变硬化的刚塑性体,轧辊为不变形的刚体,轧辊与轧件之间的接触摩擦条件为粘着,即轧辊与轧件之间无相对滑动。用刚塑性有限单元法计算了平板轧制过程的单位压力,金属流动速度和应变、应力分布等,并对接触弧长、刚塑性交界面、前滑系数和中性角等的确定提出新的看法。有限单元法计算程序是以刚塑性广义变分原理为基础,采用八节点曲边四边形等参单元。根据在四辊轧机上轧制铝板的实测数据,对计算结果进行验证

根据组合柔性结构的结构参数对其变形特性的影响,对组合柔性结构进行了分类,并给出了组合柔性结构中柔性杆存在非线性变形的条件.考虑柔性结构的变截面特征和非线性变形的问题,对组合柔性结构的变形特性进行了分析,建立了变形求解的非线性柔性模型.最后设计并加工了一种柔性铰链-柔性杆组合结构,分别采用伪刚体模型、拟柔性模型和非线性柔性模型对其变形进行理论计算,同时采用静电驱动方式对组合柔性结构的变形进行测试.结果表明,非线性柔性模型的计算结果与实验测试结果最接近,证明了此模型和分析方法的有效性

针对介于具有集中柔度和具有分布柔度之间的全柔性机构,提出了第三类具有不完全分布柔度的全柔性机构的概念,并定义了其特征尺寸比值,根据这类全柔性机构的特点,提出在用伪刚体模型分析具有集中柔度全柔性机构的基础上,考虑构件弹性变形的分析方法.实例计算结果表明了该方法的有效性

对柔性铰链与杆组成的组合柔性结构的结构特征进行了研究,认为柔性铰链与杆二者的厚度比、长度比是影响组合柔性结构变形特性的两个特征参数.以一组不同结构尺寸的组合柔性结构为例,分别采用有限元法与伪刚体模型法对其变形进行对比,分析了组合柔性结构的厚度比、长度比对其变形特性的影响;根据特征参数不同取值对组合柔性结构变形特性的影响结果,对组合柔性结构进行了分类

平面连杆机构的特点和基本型式 平面连杆机构设计中的一些共性问题 平面连杆机构的运动分析 速度瞬心及共在平面机构速度分析中的应用 平面连杆机构运动设计的基本问题及应用 刚体导引机构的设计 函数机构的设计 轨迹机构的设计 平面连杆机构力分析特点

第一节 概述 第二节 刚体的虚功原理及应用 第三节 结构位移计算公式 第四节 在荷载作用下静定结构的位移计算 第五节 图乘法 第六节 温度改变时静定结构的位移计算

§11-2 静力法做单跨梁的影响线 §11-2 机动法做影响线 理论基础：刚体虚功原理 §11-3 多跨静定梁影响线 §11-4 间接荷载作用下的影响线 §11-6 影响线的应用