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针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性
文档格式:PDF 文档大小:746.47KB 文档页数:3
提出了冷连轧机硅钢板改进板形控制目标的方法,并为此计算了实测带钢横向温度分布,用4次多项式可较准确描述附加应力的补偿,提高了板形控制目标曲线设定精度
文档格式:PDF 文档大小:1.63MB 文档页数:146
6-1概述 6-2齿轮差动式液压恒速传动装置 6-3飞机无刷交流发电机 6-4无刷交流发电机电压调节系统 6-5飞机交流电源系统的并联运行 6-6飞机交流电源的控制 6-7飞机交流电源的故障及保护
文档格式:PPT 文档大小:1.29MB 文档页数:119
微控电机在本质上和我们以前所讲的普通 电机并没有区别,只是他们的侧重点不同而 已:普通旋转电机主要是进行能量变换,要 求有较高的力能指标;而控制电机主要是 对控制信号进行传递和变换,要求有较高 的控制性能,如要求反应快、精度高、运 行可靠等等。控制电机因其各种特殊的控 制性能而常在自动控制系统中作为执行元 件、检测元件和解算元件
文档格式:PDF 文档大小:1.78MB 文档页数:156
5-1 概述 5-2 飞机直流发电机 5-3 直流发电机的电压调节 5-4 直流电源的并联运行 5-5 直流电源的控制与保护 5-6 起动发电机
文档格式:PDF 文档大小:351.5KB 文档页数:3
将BP神经网络建模方法与预测控制思想相结合用于宽带钢板形自动控制,研究并建立了基于BP神经网络的板形预测控制数学模型.经用宝钢1420mm冷轧实测数据仿真验证表明该模型具有很高的预测精度
文档格式:PDF 文档大小:370.05KB 文档页数:3
针对时滞过程比较常用的Smith预估器和Dahlin控制器,应用内模控制原理揭示了内模控制器和Smith预估器、Dahlin控制器的内在联系,并指出Smith预估器和Dahlin控制器所存在问题的本质原因.最后给出时滞过程的内模控制器设计方法
文档格式:DOC 文档大小:808.5KB 文档页数:107
1.了解固体废物的来源和分类 2.掌握固体废物的污染及其控制 3.熟悉固体废物的处理处置方法 4.理解并掌握控制固体废物污染技术政策
文档格式:PPT 文档大小:280KB 文档页数:28
一、绪论 、传感器的地位和作用 例1人与机器的机能对应关系定性 人通过感官感觉外界对象的刺激,通过大脑对感受的信息进行判断、处理,肢体作出相应的反映。 定量 传感器相当于人的感官,称\电五官\,外界信息由它提取,并转换为系统易于处理的电信号,微机对电信号进行处理,发出控制信号给执行器,执行器对外界对象进行控制
文档格式:PPT 文档大小:272.5KB 文档页数:22
人通过感官感觉外界对象的刺激,通过大脑对感受 的信息进行判断、处理,肢体作出相应的反映。 定量 传感器相当于人的感官,称\电五官\,外界信息由 它提取,并转换为系统易于处理的电信号,微机对 电信号进行处理,发出控制信号给执行器,执行器 对外界对象进行控制
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