本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式,求出了从动关节的位移、速度和加速度关系式。在此基础上,导出了各杆速度和加速度计算公式。然后,应用Kane方程导出了单闭链结构机器人的动力学逆问题计算模型

C4.2边界层概念 例1:空气运动粘度v=1.410-5m2/s

1.刚体运动概述 2.刚体的定轴转动 3.刚体定轴转动定律和功能关系 4.定轴转动刚体角动量定理 5.刚体的平面平行运动 6.陀螺的运动

这一阶段学习的主要内容有: 1.数学工具矢量分析 2.定义了位置矢量位置矢量的一阶导数为质点运动的速度位置矢量F的二阶导数为质点运动的加速度a在二维极坐标下的圆周运动,有:

4.1质点动量定理 4.2质点系动量定理 4.3质点系动量守恒定律 4.4质心质心运动定理

20.1 动量 20.2 冲量 20.3 动量定理 20.4 质心运动定理

第一节 流动阻力和水头损失的分类 第二节 粘性流体运动的两种流态 第三节 均匀流的沿程水头损失 第四节 圆管中的层流运动 第五节 紊流运动 第六节 紊流的沿程水头损失 第七节 局部水头损失

西安建筑科技大学：《理论力学（一）Theoretical Mechanics》精品课程PPT课件_第十一章 质点运动微分方程

西安建筑科技大学：《理论力学（一）Theoretical Mechanics》精品课程PPT课件_第十章 刚体平面运动

一牛顿第一定律 任何物体都要保持其静止或匀速直线运动状态,直到外力迫使它改变运动状态为止