一、时间与空间 在两个相对作直线运动的参考系中， 时间的测 量是绝对的，空间的测量也是绝对的， 与参考系无 关， 时间和长度的的绝对性是经典力学或牛顿力学 的基础

静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计、 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

一、时间与空间 在两个作相对运动的参考系中,时间 的测量是绝对的,空间的测量也是绝对的 ,与参考系无关. 时间和长度的的绝对性是经典力学或 牛顿力学的基础

刚体是由无数的点构成的。本章将研究刚体 的两种简单的运动一平移和定轴转动。这 是工程中最常见的运动,也是研究刚体复杂 运动的基础

目录 绪论 第一篇静力学 第一章静力学基础受力图 第二章平面汇交力系 第三章力矩平面力偶系 第四章平面任意力系 第五章摩擦 第六章空间力系 第七章重心 第二篇运动学 第八章点的运动

流体运动学研究流体的运动规律，如速度、加速度等运动参数的变化规律，而流体动力学则研究流体在外力作用下的运动规律，即流体的运动参数与所受力之间的关系。 本章主要介绍流体运动学和流体动力学的基本知识，推导出流体动力学中的几个重要的基本方程：连续性方程、动量方程和能量方程，这些方程是分析流体流动问题的基础。 §1–1 描述流体运动的两种方法 §1–6 伯努利（Bernoulli）方程的应用 §1–8 液体的空化和空蚀现象 §1–7 定常流动的动量方程和动量矩方程 §1–2 流体运动的一些基本概念 §1–4 理想流体的运动微分方程 §1–3 流体运动的连续性方程 §1–5 理想流体微元流束的伯努力方程

物理治疗教研室教学大纲 运动生理学 人体发育学 神经系统疾病物理治疗实践 神经系统疾病物理治疗应用 肌骨关节疾病物理治疗实践 肌骨关节疾病物理治疗应用 心肺疾病物理治疗 物理治疗评定学 儿童疾病物理治疗学 神经科学 运动控制 手法治疗学 作业治疗教研室教学大纲 康复治疗学导论 神经系统疾病作业治疗 发育障碍的作业治疗 心理社会障碍作业治疗 作业治疗评定学 骨骼肌肉损伤及手外伤作业治疗 老年疾病作业治疗 治疗性环境与辅助科技 职业康复 烧伤的作业治疗 言听教研室教学大纲 失语症 运动性言语障碍 言语语言神经基础 言语治疗学总论 言语听觉科学基础 声学语音学 嗓音障碍 康复听力学 吞咽障碍 临床听力学 听力学概论 中西医结合耳鼻咽喉科学 构音语音障碍 小儿听力学 儿童语言障碍 康复基础教研室教学大纲 中国传统康复基础 康复医学 康复医学概论 人体运动学 中国传统康复技能 物理因子治疗学

物理治疗教研室教学大纲 运动生理学 人体发育学 神经系统疾病物理治疗实践 神经系统疾病物理治疗应用 肌骨关节疾病物理治疗实践 肌骨关节疾病物理治疗应用 心肺疾病物理治疗 物理治疗评定学 儿童疾病物理治疗学 神经科学 运动控制 手法治疗学 作业治疗教研室教学大纲 康复治疗学导论 神经系统疾病作业治疗 发育障碍的作业治疗 心理社会障碍作业治疗 作业治疗评定学 骨骼肌肉损伤及手外伤作业治疗 老年疾病作业治疗 治疗性环境与辅助科技 职业康复 烧伤的作业治疗 言听教研室教学大纲 失语症 运动性言语障碍 言语语言神经基础 言语治疗学总论 言语听觉科学基础 声学语音学 嗓音障碍 康复听力学 吞咽障碍 临床听力学 听力学概论 中西医结合耳鼻咽喉科学 构音语音障碍 小儿听力学 儿童语言障碍 康复基础教研室教学大纲 中国传统康复基础 康复医学 康复医学概论 人体运动学 中国传统康复技能 物理因子治疗学

理论力学 材料力学 弹性力学 工程材料 工程传热学 工程力学 工程热力学 工程制图 互换性与测量技术基础 机械工程图学 机械设计 机械原理 控制工程基础 理论力学 流体力学 热工学基础 运筹学 动力机械制造工艺学 复合材料力学 工程测试技术 工程统计学 管理信息系统 机械制造技术 机械制造装备 基础工业工程 内燃机学 能源与动力设备 汽车电子技术 汽车构造及发动机原理 汽车理论 汽车设计 汽车制造工艺 燃烧学 热工测试技术 人因工程 生产管理学 生产系统建模与仿真 实验力学 微机原理 系统工程 液压与气压传动 有限元法 振动理论 质量管理与可靠性 板壳理论 车身结构与设计 车身制造工艺学 成本控制 传感与测试技术 弹塑性力学与有限元法 弹性力学及有限元基础 电动车辆设计 电动车辆原理与构造 电动汽车动力电池技术 电驱动及控制技术 动力总成匹配技术 断裂力学 发动机电子控制 发动机实验学 发动机性能数值式开发技术 钢筋混凝土结构设计基础及 CAE 分析 高等固体力学 高效磨削工艺及装备 工程机械设计基础 工程机械液压与液力传动 工程经济学 工程优化设计 工程中的数值方法 工业网络原理及应用 换热器原理与设备 机电传动与控制 机电系统建模与仿真 机器人控制技术 机器人学 机械CAD技术 机械CAM技术 机械创新设计 机械工程导论 机械可靠性设计 机械系统运动学与动力学仿真分析 机械振动学 机械制造技术 计算方法 计算机控制技术 结构力学 金属塑性成形原理 精密与超精密加工 力学进展 两相流体动力学 流体输送力学 模具设计与制造工艺 摩擦学原理及应用 能源经济学 能源与动力专业导论 汽车NVH技术 汽车安全仿真理论与方法 汽车安全技术 前沿设计技术概论 热动力设备排放污染及控制 热工自动控制系统 人工智能 人体损伤生物力学 设施规划与物流分析 生产管理学 生物力学导论 生物力学与生物流变学 数据库原理及应用 数控技术 塑性力学 太阳能利用技术

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性