第7章接触问题 7.1接触问题概述 接触问题是高度非线性,需要很大的计算资源(主要是要求内存空间大)。 采用接触分析的优点:较真实的模拟各零部件之间的联接关系(固定联接和运动副) 缺点:计算占用资源大,计算时间长,计算不易收敛

6.1 引言 6.2 反馈系统的状态空间描述 6.3 状态反馈系统的能控性和能观性 6.4 状态反馈极点配置 6.5 状态反馈在系统综合中的其他应用 6.6 线性反馈离散系统的状态反馈 6.7 状态观测器 6.8 带状态观测器的状态反馈控制系统 6.9 线性系统的能检性及其观测器设计 6.10 输出反馈控制及最优逼近法在系统综合中的应用 6.11 线性二次型最优控制问题

1 线性代数 符号和基础知识 矩阵乘法 运算性质 矩阵微分 2 概率论 概率空间 随机变量及其分布 随机变量的数字特征 条件期望

使学生掌握向量的概念；向量组的线性相关性及判定线性相关性的定理、性质；向量组的秩及与秩相关的定理和求秩的方法；线性方程组解的结构理论、向量空间

第一讲 带余除法.1 第二讲 不可约多项式.5 第三讲 互素与不可约、分解.9 第四讲 多项式的根.13 第五讲 典型行列式.17 第六讲 循环行列式.21 第七讲 特殊行列式方法.26 第八讲 解线性方程组.31 第九讲 分块矩阵与求秩.36 第十讲 矩阵的分解与求逆.40 第十一讲 广义逆与特殊矩阵对关系.45 第十二讲 特征值、对角线与最小多项式.51 第十三讲 向量的线性相关与自由度.56 第十四讲 双线性型与正定二次型.61 第十五讲 线性空间及其几何背景.66 第十六讲 欧氏空间和正交变换的意义.71 第十七讲 线性变换的核与象.76 第十八讲 线性变换的特征与不变子空间.81

1. 状态空间方程 2. PID控制 3. 线性二次最优控制算法 4. 鲁棒控制法（了解） 5. 模糊控制 6. 分数阶控制算法 7. 小结

时空本质上是四维的:3维空间+1维时间。 洛伦兹变换是一种线性变换它体现了四维时空的变换关系。 但是这种变换的特征是什么?物理量在坐标变换下怎样变换? 描写物理规律的方程在变换下是否不变?

封闭的概念 定义:所谓封闭,是指集合中任意两个元素作某一运算得到的结果仍属于该集合 例:试讨论下列数集对四则运算是否封闭?

第一章 矩阵及其应用 第二章 行列式 第三章 矩阵的秩与线性方程组 第4章 向量空间 第5章 相似矩阵 第6章 二次型

第一节 向量组及其线性组合 第二节 向量组的线性相关性 第三节 向量组的秩 第四节 线性方程组解的结构 第五节 向量空间