7-3比例,积分、微分(PID)调节器 PID(比例一积分微分)调节器在工业控制中得到广泛地应用。它有如下特点: 1.对系统的模型要求低 实际系统要建立精确的模型往往很困难。而PID调节器对模型要求不高,甚至在模型未知的情况下,也能进行调节

通常,在没有开环极点位于右半平面上的情况下,可以用增益裕 量和相角裕量来评价反馈控制系统的性能。特别地,可以根据-点附 近区域内的奈奎斯特图对系统进行性能评价。 现在考虑-1点到G(jo)曲线上的任一点的向量,它实际上就是 G(jω)+1。因此,频率为ω的闭环响应的模即为这两个向量的比值

通常采用的质量指标有两大类。 1、误差性能指标:系统希望的输出与实际输出之间误差的某个函数的积分,常用的是平方误差积分指标(ISE):

系统动态响应的基本特征是由闭环极点(即闭环特征方程的 根)在s平面上的位置决定的。根轨迹法的基本思想是:在 知开环传递函数零、极点分布基础上,通过图解法研究系统某 一个或多个参数变化时,对控制系统闭环极点分布的影响

一、稳定裕度(适用最小相位系统-开环稳定系统) 工程上将GH曲线离开(-1,j0)的远近程度,叫稳定裕度,它是在频率域内衡量系统相对稳定性的指标。 曲线离(-1,j0)点的距离从两方面考虑:

一、调节器调节规律对稳定裕度的影响 当广义对象确定之后,可以通过改变调节器的结构和参数,满足系统对稳定裕度的要求

一、稳定裕度(适用最小相位系统-开环稳定系统) 工程上将GH曲线离开(-1,j0)的远近程度,叫稳定裕度,它是在频率域内衡量系统相对稳定性的指标。 曲线离(-1,j0)点的距离从两方面考虑:

当我们在时域上对控制系统进行分析研究时,我们运用二阶系统 作为研究各种指标如超调量、上升时间、调节时间等的模型。尽管这 些指标特别针对二阶系统,但是我们也会发现对于分析更复杂的系统 它们也是很有用的。我们所作的基本假设是,对大多数系统来说,存 在一对主导极点,它们可以决定更大、更复杂系统的总的行为

描述线性定常系统的主要方法(下章涉及求解方法)

一、数学描述及相互转化 二、线性系统的数学模型有三种 三、差分方程