本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素,推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型;针对多指手爪的非线性影响,提出了一种位置离散学习控制方法,并给出了这种方法的收敛性定理.仿真结果表明,离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置

一、是一种少年儿童常见的结缔组织病 One of the most common connective tissue diseases of children 二、以慢性关节炎(滑膜炎)为主要特点 Characterized by chronic arthritis (synovitis of the joints) 三、多脏器受累,如肝脾肿大、淋巴结肿大、浆膜炎(心包积液)等 Visceral involvement ,such as hepatosplenomegaly, lym- phadenopathy and serositis (pericardial effusion)

基于局部指数积(localPOE)公式建立了柔性关节臂式测量机的理想运动学模型,依据各种误差因素修正得到实际运动学模型,详细分析了各种运动学参数误差对测量精度的影响.仿真结果表明,长度类的运动学参数误差对测量结果不会引起放大或缩小,而角度类的运动学参数误差会引起测量结果的严重放大

1.跛行2.关节扭伤3.关节炎4.脱白5.骨折6.蹄叶炎7.牛羊腐蹄病

运动系统由骨、骨连接和骨骼肌组成。运动中,骨起杠杆作用,关节是运动的枢纽,骨骼肌是动力器官。骨和关节是运动系统中的被动部分,骨骼肌是运动系统的主动部分

一、骨和关节 强度大:骨密质非常致密,含无机质钙盐较多,愈合骨 质量轻:含气骨,无骨骺和骺软骨 1、躯干骨 椎骨:颈椎数目多:

▪ 杆件参数的意义 ▪ 坐标系的建立原则 ▪ 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标系的齐次变换 ▪ 机器人的运动学方程

以慢性唾液腺炎、干燥性角膜炎和口干症为主要临床表现、病因不明的自身免疫性疾病，常合并全身性红斑狼疮与类风湿性关节炎等系统性自身免疫性疾病

复旦大学：《人身伤害的法医学鉴定 Medicolegal Expertise to Body Injuries》教学课件_脊柱与骨关节损伤（李备栩）

◼ 本课目的 掌握临床表现、X线特征、鉴别诊断、治疗原则 ◼ 本课重点 临床表现及检查、治疗原则 ◼ 本课难点 临床表现及检查、X线特征、鉴别诊断 发育性髋关节脱位 Congenital Dislocation of the Hip （CDH） Development Dislocation of the Hip （DDH） 先天性马蹄内翻足 Congenital Clubfoot