西北工业大学自动化学院：《自动控制原理》课程教学资源（PPT课件讲稿）第19讲 幅相频率特性（Nyquist图）

5.1基本RS触发器 5.2时钟控制的触发器 5.3集成触发器 5.4触发器的逻辑符号及时序图

1、掌握频率特性的基本概念,频率特性与传递函数的关系; 2、掌握频率特性的表达方法; 3、熟练 Nyquist掌握图和Bode图的一般绘制方法; 4、熟练运用 Nyquist判据判断系统的稳定性; 5、熟练运用Bode图分析系统性能;

一、 Nyquist稳定判据的基本原理 利用开环 Nyquist图判断闭环稳定性 (一)映射原理

5.1 AutoCAD2004绘图基础 5.1.1AutoCAD的发展 5.1.2AutoCAD的应用 5.2常用绘图命令 5.2.1 对象捕捉 5.2.2直线类命令 5.2.3园弧类命令 5.2.4多边形命令 5.2.5注写文字命令。 5.3基本编辑命令 5.4 显示控制与绘图辅助功能 5.5块的设置 5.6图层、线型和颜色 5.7 CASS7.0命令菜单与工具框 5.8用CASS7.0测制地形图

1 频率特性的基本概念 频率特性G(jω) 的定义 频率特性G(jω) 的图解表示 2 对数频率特性（Bode图） 典型环节的Bode图 开环系统对数频率特性 ( Bode) 3 幅相频率特性（Nyquist 图） 典型环节的幅相频率特性 系统开环幅相曲线 4 频域稳定判据 幅角原理 奈奎斯特稳定判据 对数稳定判据 5 稳定裕度 稳定裕度的定义 稳定裕度的计算 6 利用开环频率特性分析系统的性能 7 利用闭环频率特性分析系统的性能 用向量法求闭环频率特性 闭环频率特性的几个特征量

6.1 频率特性的概念 6.2 典型环节Bode图的绘制 6.3 最小相位系统的Bode图绘制 6.4 最小相位系统的Bode图的应用 6.5 本章小结 重点： ➢频率特性基本概念 ➢典型环节的对数频率特性 ➢系统频率特性的Bode图形表示方法 ➢最小相位系统 ➢由系统的开环频率特性分析系统的稳定性 ➢系统的稳定裕量

频率特性的基本概念 频率特性图 系统开环频率特性 Nyquist稳定性判据 稳定裕度 系统闭环频率特性 性能指标分析

1、极坐标图(奈魁斯特图) Nyquist 2、对数坐标图(伯德图)Bode 3、对数幅相图(尼柯尔斯图) Nichols 典型环节: 一阶环节,二阶环节,放大环节,纯滞后环节等

上海交通大学：《系统模型、分析与控制 Modeling、Analysis and Control》课程教学资源[13]Lecture72-frequency characteristic plots 频率特性图