本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素,推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型;针对多指手爪的非线性影响,提出了一种位置离散学习控制方法,并给出了这种方法的收敛性定理.仿真结果表明,离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置

用方波电位脉冲法,对AISI304L不锈钢主要由晶界贫铬引起的晶间腐蚀敏感性随敏化时间的变化规律进行了研究。通过比较发现方波电位脉冲实验与EPR方法、10%草酸电解实验以及H2SO4-CuSO4-钢屑实验之间存在着较好的对应关系。方波电位脉冲法可以精确地定量反映304L不锈钢的晶间腐蚀敏感性,对应第10个脉冲的再活化电流密度峰值ir10可作为反映晶间腐蚀敏感性的特征参数

根据现场位移监测提出1种工程预测方法。利用现场测量的围岩或支护的位移对未来位移发展趋势作出定量预测。在预测位移的基础上,应用数值方法可以预测支护围岩压力、应力及安全度随时间发展的趋势。这种预测方法可用于岩石工程安全监控、支护设计、施工效果评价及预测

1、了解温度改变、支座移动引起的位移计算。 2、领会变形体虚功原理和互等定理。 3、掌握实功、虚功、广义力、广义位移的概念。 4、熟练荷载产生的位移计算

§6-1 概述 §6-2 变形体虚功原理 §6-3 位移计算的一般公式 §6-5 图乘法 §6-6 静定结构温度变化时的位移计算 §6-7 静定结构支座移动时的位移计算 §6-8 线弹性结构的互等定理

公路工程设计的重要内容是构造物 的尺寸和位置,也就是通过设计图 纸及数据将构造物的一些特征点的 平面和高程位置表达出来,设计完 成后,要通过测量手段在实地上标 出与设计相对应的特征点位置,并 钉设标桩,这种将构造物的设计位 置和形状按一定的精度在实地上标 定出来的工作就称之为放样

主要内容 6-1概述 6-2支座移动产生的位移计算 6-3力的虚设方法 6-4制造误差产生的位移计算 6-5温度作用时的计算 6-6荷载作用下的位移计算 6-7图乘法 6-8线性变形体系的互等定理

§9-5 图乘法 位移计算举例 §9-6 静定结构由于温度改变而产生的位移计算 §9-7 静定结构由于支座移动而产生的位移计算 §9-7 互等定理

一、酶活力与酶反应速度 1.酶活力( enzyme activity):也称酶活性,指酶 催化一定化学反应的能力。其大小可用在一定条 件下,它所催化的某一化学反应的反应速度 ( reaction rate)来表示。 2.酶反应速度:用单位时间内、单位体积中底物 的减少量或增加量来表示。单位:浓度/单位时 间

本章内容包括电化学分析法及其分类；化学电池的组成，相界电位，液接电位；指示电极及其分类，常见的参比电极；pH玻璃电极构造、响应机制、Nernst方程式和性能，测量溶液pH的原理和方法，复合pH电极；离子选择电极基本结构、Nernst方程式、选择性系数，电极分类及常见电极、测量方法及测量误差；电化学生物传感器与微电极技术；电位滴定法的原理和特点，确定终点的方法；永停滴定法的原理、I－Ｖ滴定曲线