一、状态空间与状态方程 二、外部描述

SBA-60 生物传感在线分析系统是\国家九五攻关\科技项目，2002 年被评为国家级新产品。它适用于生物发酵和其 它生物培养过程中生化物质的在线检测和控制。对使用先进生物、信息技术改造传统发酵工业，实现低投入、高产出 的具有我国自主知识产权的发酵控制信息化工程具有重要的意义。生物传感在线分析系统通过引流采样系统实现直接 从发酵罐内取样，由分析机器人执行发酵样品的自动稀释和自动分析操作

通常采用的质量指标有两大类。 1、误差性能指标:系统希望的输出与实际输出之间误差的某个函数的积分,常用的是平方误差积分指标(ISE):

1940年，应二战需要而开发的第一台电子计算装置问 世，人们才开始使用术语“计算机”的现代定义。 1945年，一组工程师开始进行一项秘密工程—建造 “电子离散变量自动计算机”，简称为EDVAC。此 前，在美国只建造一台能够运行的计算机。约 翰·冯·诺依曼—一位杰出的数学家在一个报告中对E D VA C计划进行了描述。冯·诺依曼的报告被称为“在 计算机科学史上最具影响力的论文”。该报告是最早 专门定义计算机部件并描述其功能的文档。在该报告 中，冯·诺依曼使用了术语“自动计算系统

第一章 引论（控制理论的一般概念） 第二章 线性系统的数学模型 第三章 时域分析法 第四章 根轨迹法 第五章 频率特性法 第六章 线性系统的校正方法 第七章 非线性的系统

1.式的根在S平面内变化的轨迹称根轨迹。root locus开环系统某一参数从零到无穷变化时闭环系统特征方程根轨迹的概念

一、问题的提出 1串联校正如果校正元件与系统的不可变部分串联起来如图1所示,则称这种形式的校正为串联校正

1.定义:数字控制系统是一种以数字计算机为控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环控制系统

1 频率响应及其描述 2 典型环节的频率响应

一、确定系统的输入量和输出量 二、根据系统所遵循的基本定律,依次列写出各元件的运动方程 三、消中间变量,得到只含输入、输出量的标准形式