针对TH50型码垛机器人采用曲柄摇块机构驱动回转副这种新构型,利用动态静力学方法将瞬时惯性力系转化为静力系,通过机器人整体及其子系统的力系平衡方程建立了机器人的动态静力学模型.利用Matlab编制了求解其关键零部件以及关键轴的受力状态的程序,并进行了实例计算和分析.该模型已成功应用于TH50码垛机器人的设计和校核,样机的良好运行表明了该模型的正确性

第一节 砂岩的骨架性质 第二节 油藏岩石的孔隙性 第三节 油藏流体饱和度 第四节 油藏岩石的压缩系数 第五节 油藏岩石的渗透性 第六节 毛细管渗流模型及应用

目录 实验一采精 实验二精子活率、密度、畸形率和精液PH值的测定 实验三公畜精液的稀释及低温保 实验四精液的冷冻保存 实验五活体母牛的直肠触诊及直肠握输精 实验六母牛的发情鉴定 实验七妊娠诊断 实验八兔的超数排卵和卵子、胚胎的收集

本章将对会计核算所使用的方法作一般说明,着重介绍复式簿记系统所采用的设置账户和复式记账等两种专门方法,以及会计工作的一般程序和步骤。 第一节会计方法 第二节会计科目与账户设置 第三节复式记账

前章介绍了两样本均数比较的t检验。在医学科 学研究中,常常要通过多个样本均数比较来推 断各处理组间是否存在差别,此时若多次重复 使用ttest,会使犯第Ⅰ类错误(假阳性错误 )的概率增大,且脱离了原先的实验设计,将 多个样本均数的同时比较转变为两个样本均数 的多次比较。若采用实验设计所对应的方差分 析同时分析多个样本均数的差别,则可避免以 上问题

学习目标 1.说出马斯洛需要层次论的基本内容 2.叙述人类需要层次论在护理中的应用 3.学会如何把自理模式应用于护理实践 4.简述机体对抗应激的三线防卫系统 5.学会如何采取一定的沟通技巧和病人进行沟通

一、药动学简介 药物动力学,也称药代动力学,研究药物在体内的量变过程的规律,采用数学的方法定量 的研究药物在体内的吸收、分布、代谢和排泄消除的量变特征。 研究意义:为临床安全用药和合理用药提供 依据;指导新药剂的设计或改造;新药的设计

油气藏的破坏和油气再分布:是指已经处在物理、化学上的稳定性和平衡状态的油 气藏在各种地质、物理、化学因素的作用下,油气圈闭或油气本身的物理化学稳定性 遭到部分或全部破坏,致使油气在新的条件下发生再运移和再聚集的过程。 油气藏破坏的结果使油气部分或全部散失因各种微生物降解或氧化作用产生变 质,失去工业价值;油气再分布的结果使原来较大的油气藏分散成若干小油气藏,或 者若干小油气藏富集成一个较大的油气藏

油气二次运移的结果有两种情况,一种是如果运移过程中无盖层阻挡,油气将一 直向上倾方向运移,直至散失到地表;另一种是运移过程中遇到合适的圈闭,油气将 停止运移,在圈闭中聚集起来。 油气聚集:就是指油气在储层中由高势区向低势区运移的过程中遇到圈闭时,进入 其中的油气就不能继续运移,而聚集起来形成油气藏的过程

油气藏的形成和分布是地质历史长期发展的综合结果,是盆地演化的产物,是 生、储、盖层和生、运、聚等静动态多种因素共同作用有机配合形成的。为了更实际 地分析油气藏的形成作用,1972年美国石油地质学家Wg.Dow在丹佛举行的AAPG年会 上首次将“系统”一词用于石油地质及地质力学中,1980年法国石油地质学家 Perrondon率先提出含油气系统的概念,1987年美国石油地质学家L.B. Magoon将要素