一、 库伦作用与交换作用 二、 Hartree—Fock方程 三、轨道能与电子总能量 四、 基的引入: Roothaan 方程 一、发展历程 二、Hohenberg-Kohn定理（1964） 三、Kohn-Sham方程 四、交换－相关能密度泛函与交换－相关势 五、Kohn-Sham DFT计算的步骤

本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素,推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型;针对多指手爪的非线性影响,提出了一种位置离散学习控制方法,并给出了这种方法的收敛性定理.仿真结果表明,离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置

否定之否定规律是唯物辩证法的基本规律之一。它指明任何事物都是肯定和否定的对立统一,事物自身的肯定和否定两方面的矛盾斗争推动事物从肯定阶段到否定阶段、再到否定之否定阶段,从而揭示了事物发展是阶段性和过程性的统一、前进性和曲折性的统一。 第一节 肯定和否定 第二节 否定之否定 第三节 否定之否定规律的普遍性和特殊性

第一节 概述 一、定额的概念 二、定额的特性 三、定额的分类 四、定额制定的基本方法 第二节 施工定额 一、概述 二、施工定额的编制原则 三、劳动定额 四、材料消耗定额 五、机械台班使用定额 第三节 建筑工程预算定额 一、概述 二、建筑工程预算定额的编制 三、建筑工程预算定额手册 第四节 安装工程预算定额 一、概述 二、安装工程预算定额的编制 三、安装工程预算定额的内容 四、安装工程预算定额的应用

地下定位面对环境恶劣、干扰、多径等影响,常规算法难以获得高精度的定位结果,同时井下环境多为狭长的巷道,不利于布置定位所需的锚节点,而井下锚节点的布置通常对定位结果有较大影响,因而使用普通的定位方法不足以满足智能采矿所需的高精度定位需求.本文对传统的三边定位算法进行分析,总结了传统三边定位结果产生误差的原因,并提出了改进的算法,通过仿真实验验证了改进算法的有效性.同时通过理论分析误差带,使用最大绝对定位误差用于仿真分析拓扑结构对定位结果精度的影响,提出了对拓扑结构的优化原则,能够根据环境特点以实现定位区域内平均最大绝对定位误差最小为原则得出最优拓扑结构.文中设置了仿真实验和实地实验对改进的算法和拓扑结构优化方法进行了验证,实验结果中,改进的算法能够在相同拓扑结构下减小15%~43%的误差,而在相同算法下优化的拓扑结构能够减小17%~65%,二者结合能够减小误差达74%.结果表明,在相同的定位条件下,改进的定位算法能够明显提高定位结果的精度,同时定位结果与拓扑结构之间也有着密切的联系,根据实际环境灵活布置拓扑结构能够使定位结果的精度进一步提高,将改进的算法与拓扑结构优化方法结合可以实现更高的定位精度

1、掌握定额的性质和分类,了解定额的作用; 2、掌握施工定额的概念和水平、劳动定额的制定和表示方法、材料消耗量的理论计算法、周转性材料摊销量的概念、机械台班消耗定额的表示方法、 3、掌握预算定额的概念、作用和定额水平,熟悉预算定额中人工消耗量指标的确定方法; 4、了解概算定额和概算指标的定义

否定之否定规律是唯物辩证法的基 本规律之一。它指明任何事物都是肯定 和否定的对立统一，事物自身的肯定和 否定两方面的矛盾斗争推动事物从肯定 阶段到否定阶段、再到否定之否定阶段， 从而揭示了事物发展是阶段性和过程性 的统一、前进性和曲折性的统一

第五讲大数定律与中心极限定理 内容提要 (1)依概率收敛(定义及判断) (2)Chebyshev不等式(计算及应用) (3)大数定律(Chebyshev大数定律, Bernoul li大数定律 Khinchine大数定律) (4)中心极限定理(Lindeberg--levy中心极限定理, De Moivre-Laplace-中心极限定理,近似计算)

第一节 中值定理 一、罗尔中值定理 二、拉格朗日中值定理 三、柯西中值定理 第二节 洛必达法则 第三节 泰勒(Taylor)定理 一、问题的提出 二、Pn和Rn的确定 三、泰勒中值定理 四、简单应用 第四节 函数单调性的判定法 一、单调性的判别法 二、单调区间求法 第五节 函数极值及其求法 一、函数极值的定义 二、函数极值的求法 第六节 最大值、最小值问题 一、最值的求法 二、应用举例 第七节 曲线的凹凸与拐点 一、曲线凹凸的定义 二、曲线凹凸的判定 三、曲线的拐点及其求法 第九节 曲率 一、弧微分 二、曲率及其计算公式 三、曲率圆与曲率半径

1. 置换定理 2. 齐性定理和叠加定理 3. 维南定理和诺顿定理 4. 特勒根定理 5. 互易定理