第7卷第4期 智能系统学报 Vol.7 No.4 2012年8月 CAAI Transactions on Intelligent Systems Aug.2012 D0I:10.3969/j.issn.16734785.201112008 网络出版地址：htp:/nw.cnki.net/kcms/detail/23.1538.TP.20120712.1024.004.html 一种虚拟人追逐过程中的情绪博弈模型 卞玉龙，刘箴 (宁波大学信息科学与工程学院，浙江宁波315211) 摘要：追逐行为在人类社会生活中十分常见，模拟追逐过程中的情绪变化，有助于揭示情绪和运动的关系.在借鉴 博弈论的基础上，研究了虚拟人围绕障碍物追逐的情绪博奔模型，依据追逐的剧情，拟定了虚拟人的情绪强度公式， 定量描述了虚拟人的速度和体力的变化，提出了追逐过程中虚拟人情绪博弈策略.采用OpenSceneGraph图形库实现 了虚拟人追逐动画，实验结果表明，该模型能很好地模拟追逐中虚拟人情绪的变化规律， 关键词：虚拟人；追逐行为；情绪；决策：情绪博弈 中图分类号：TP391.1文献标志码：A文章编号：16734785(2012)04035807 A model of emotion game for chasing between virtual humans BIAN Yulong,LIU Zhen (Faculty of Information Science and Technology,Ningbo University,Ningbo 315211,China) Abstract:Chasing behavior is very common in human social life,and simulation of the emotion variation in a cha- sing process is helpful to reveal the relationship between emotion and motion.An emotion game model for chasing between virtual human around obstacles was studied on the basis of game theory.The formulas of the emotion inten- sities were constructed by a chasing story,and the variation of a virtual human's speed and energy were quantita- tively described.The emotion game strategy for a chasing process was presented.The chasing behavior animation of a virtual human was realized in an OpenSceneGraph graphic library.The experimental results show that the model can closely simulate the variation of emotion in a chasing process. Keywords:virtual human;chasing behavior;emotion;decision-making;emotion game 人的行为模型2]是虚拟仿真领域的一个热门了情绪因素对虚拟人的追逐行为的影响，并结合人 方向，特别是人类行为博弈「31的研究，仍是具有挑 体生物力学原理、环境心理学原理和物理学原理， 战性的课题.实际上，已有的博弈理论大多考虑人类 建立了人体的情绪模型、速度模型和体力模型；根据 决策中的理性因素，而实际上人的决策也受情绪的 非合作动态博弈原理提出了情绪影响人的行为和决 影响，是理性和情绪因素综合的过程.人类的追逐行 策的算法，并根据算法进行模拟仿真，验证了该算法 为是一种常见的博弈行为，体现了体力和心理的较 的合理性， 量，对于追逐行为模型系统性的研究至今尚未见其 相关文献.目前在虚拟仿真领域中的追逐模型仍未 1虚拟人的情绪博奔分析 考虑虚拟人的生理和心理因素，追逐行为的表现难 根据心理学和人工智能科学45]研究，虚拟人 以令人信服.本文结合已有的行为动画研究41，重 的认知结构设计如图1所示.首先通过各种感知器 点研究绕障碍物追逐的虚拟人行为模型，充分考虑 官接收环境中的各种刺激，然后将刺激传入大脑，大 脑经过处理后产生情绪16.情绪可以影响人的决 收稿日期：2011-1208.网络出版日期：201207-12 基金项目：浙江省公益性技术应用研究资助项目(2011CZ3027):宁 策，也可以直接影响人的行为.例如，人在激动的时 波市自然科学基金资助项目(2012A610002). 通信作者：刘箴.E-mail:liuzhen@nbu.edu.cn. 候就很难做出合理的决策.行动后的结果通过感知
第4期 卞玉龙，等：一种虚拟人追逐过程中的情绪博弈模型 ·359 器官再次传入大脑，影响人的情绪. 度.如针对逃跑这个行为，恐惧的情绪更容易使虚拟 根据OCC情绪理论，被追者的情绪类型来自于 人做出逃跑的决策.所以要引人权值.以被追者为 对事件（追逐事件）、对象（圆柱体）和追逐者的评 例，假设被追者的基本情绪值为e(G=1,2,…,6), 价，所产生的情绪是对被追者最有利的， 该情绪促使被追者做出逃跑决策的权值为4，则被 感知 追者在刺激的作用下做出逃跑行为的情绪值为 6 情绪表现 学习决策 喜欢 气愤 同样，对于同一种情绪表现，刺激虚拟人产生e情 绪的刺激源也可能有多种，假设这些刺激源为s1,2, 执行 厌恶 悲伤 …,5,但是每种刺激源驱使虚拟人产生e,情绪的强度 恐惧 惊讶 结果 也不同，所以同样要引入权值，假设刺激源s(:=1, 2,·,n)刺激虚拟人产生e情绪的权值为bg,则经过 图1虚拟人的认知结构 这些事件的刺激后，虚拟人的e可表达为 Fig.1 Cognitive structure of a virtual human 但是在追逐的环境下，被追者的感知只关注追 逐者的位置，因此情绪评价只依赖于对追逐者的评 对于运动中的虚拟人，情绪值越大，表示虚拟人 价.也就是说，在有限的时空条件下，对事件和对象 越兴奋，这样更有利于虚拟人的运动.在动物世界的 的评价来不及进行.至于产生何种情绪，也是依赖剧 追逐游戏中，追逐者总是希望尽快追到目标，为此， 情的.OCC的情绪类型(22种)可以和Ekman的面 可能采取以下的策略：1)加快追赶速度；2)放慢逃 部表情类型建立映射关系（见表1）.Ekman认为人 跑的速度使被追者放松警惕.但在现实世界的各种 有6种最基本的情绪表现，分别是喜悦、气愤、悲伤、 追逐事件中，追逐者必须采取上述混合策略.例如， 惊讶、厌恶、恐惧，其他的复杂情绪表现都是由这6 非洲狮子潜伏猎杀其他动物，开始时悄悄靠近（而 种基本情绪复合而成的 不是快速奔跑)，为的是不惊动其他动物（使其情绪 表1OCC情绪类型和Ekman的情绪表现对映关系 值尽可能小).当目标开始警惕时（情绪值上升），狮 Table 1 The mapping of OCC emotion type and Ekman's 子开始加快速度追赶.但归根结底，追逐者和被追者 emotion type 总是希望自己的情绪表现比对手大，这样在追逐中 对自己更有利.因此，当对手情绪值小时，自己的情 Ekman的 OCC模型中的情绪类型 情绪类型 绪也小 本文的追逐剧情，与上述情况相类似.情绪博弈 厌恶 厌恶 体现在把情绪因素引入到追逐的过程中，追逐双方总 气愤 愤怒，责备，厌恶 是希望对方的情绪值比自己的低，因为情绪值降低不 恐惧 害怕，恐惧成真 利于对手快速采取行动，从而有利于自己的收益， 惊奇 吸引 2追逐过程中的数学模型 悲伤 愤恨，怜悯，悲痛，羞愧，失望，悔恨 喜悦 为之高兴，得意，喜悦，骄做，赞美，爱，希望， 2.1追逐的剧情假设 满足，宽慰，满意，感激 在一个封闭的院子里发生了一起凶杀案，院子 中间有2个竖直放置的圆柱形粮仓，粮仓的半径为 为了方便表示情绪，引人一个情绪集合e= R.案发前，受害者为了逃避凶手的伤害，绕着粮仓 {e1,e2,e3,e4,e5,e6.其中e1、e2、e3、e4、e5、e6分别表 和凶手进行周旋.凶手也只好绕着粮仓追逐受害者. 示厌恶、气愤、恐惧、惊讶、悲伤、喜悦这6种基本情 本文以绕着粮仓追逐的过程为研究对象，将2人分 绪的表现强度，e表示复合的情绪强度值.同样引人 别命名为追逐者(chaser)和被追者(escaper).为了 一个刺激集合s:={s1,52,56,5455,56.sg表示刺激强 尽量准确地模拟这个追逐过程，需要考虑虚拟人的 度值。 情绪变化、策略和虚拟人的体力、体质量、速度等因 对于一个行为，不同的情绪源于不同的刺激强 素.各因素之间的关系如图2所示
·360 智能系统学报 第7卷 虚拟人的初始值（体力 实时距离 sin(ea×罗》 值，初始距离等 情绪值 式中：b3、ba是2个刺激源促使虚拟人产生厌恶情 绪的权值。 追逐策略 所以，刺激被追者做出逃跑事件的情绪值为 eewcspor =a3 X e(foar)cwcaper+a1 x e(dingun)cmpor 支付图数 牵引力 2.3虚拟人的速度模型 为了简单起见，本文将人体比作一个交通工具， 体力 速度 设人的最大牵引力为F,人在跑步的时候要克服 图2追逐过程中各因素间的关系 各种各样的阻力，如重力和摩擦力，并且速度越大， Fig.2 The relationship of the factors concerned 需要克服的阻力越大，消耗的能量也就越多. 2.2虚拟人的情绪模型 根据人体生物力学原理，随着人体的运动，体能 对于追逐者，驱动追逐者的追逐行为主要是气 逐渐消耗，呼吸变得急促，然后获得更多的氧，体能 愤的情绪，暂且忽略其他情绪对逃跑行为的影响.假 得到恢复.体能的恢复速度与当前的体力多少有关， 设在追逐的过程中，追逐双方都可以观察到对方的 体能越少，体能的恢复速度越快，但是人的肺活量和 情绪变化.本文中，使追逐者产生气愤情绪的刺激源 人体的供氧能力有限，所以体能恢复速度也就有限。 有2个：两者之间的距离变远；被追者的情绪表现强 虚拟人的速度为 度增强.并且这2个刺激源使追逐者产生气愤情绪 的刺激强度是不同的.所以追逐者气愤的情绪值可 表示为 式中：。为初速度，F为虚拟人当前的牵引力，m为 e(anger)chaser =bi1 x sin dis 虚拟人的体质量，∫为虚拟人在当前时刻所受的阻 dis maz 2 力，虚拟人的牵引力与虚拟人当前的情绪值、体力值 b2 x sin ecpe2） T 和决策值有关，情绪值的强度越强，体力越充沛，F 的值越大.模型如下： 式中：dis表示两者之间的当前距离，dism表示两者 之间的最大距离，eepr表示被追者的情绪表现强 F=P×epe(e-0.5)(） 0<名<1. 度，b11、b21分别表示2个刺激源促使虚拟人产生气 式中：Fm为虚拟人的计划牵引力，大小与虚拟人所 愤情绪的权值， 用的策略有关，最大不超过虚拟人的最大牵引力； 对于被追者，驱动被追者产生做出逃跑行为的 为虚拟人的神经质指数，：越大，表示虚拟人越神经 是恐惧和厌恶的情绪.使被追者产生恐惧情绪的刺 质.根据物理学知识，跑步过程中所受的阻力的大小 激事件有3个：两者之间的距离变小：追逐者的情绪 与速度的大小和体质量成正相关，模型为 表现强度比较强；被追者自身体力的下降，使被追者 f=91×m×s,. 产生厌恶情绪的刺激事件有2个：追逐者总是紧追 不放；追逐者情绪表现强度比较强.被追者恐惧的情 式中：91、9293为控制参数. 绪值可表示为 2.4虚拟人的体力模型 虚拟人在追逐过程中，体力的消耗速度与虚拟 人的速度、加速度和体质量成正相关，体力的变化模 型如下： 2 式中：P表示被追者的当前体力，Peer(a表示 p=Pam-6(F×,-rd)dt 被追者的最大体力，b2、b22、b2表示3个刺激源促使 式中：Pm表示虚拟人的最大体力，S。表示虚拟人当 虚拟人产生恐惧情绪的权值.b2、b2、b2的值由式 前速度的大小，「表示虚拟人的体力恢复速度.根据 (1)求出.被追者厌恶的情绪值表示为 人体生物力学原理，人的体力的恢复速度与当前的 dw=6加×叫(×引》 自身体力值和肺活量的大小有关，肺活量越大，体力 值越小，体力的恢复速度就越快，模型如下：
第4期 卞玉龙，等：一种虚拟人追逐过程中的情绪博弈模型 ·361· 走为上计：看到追逐者靠近的时候，马上逃离追 逐者，计划牵引力为Fn=Fr 式中：沁表示虚拟人通过呼吸实现的体力恢复速度， 以逸待劳：被追者不先出击，静待追逐者的动 u为控制参数. 静，养精蓄锐，以对付疲惫的追逐者，此时的计划牵 3虚拟人情绪博奔的算法 引力为0. 假设2个参与者在每次行动之前只能考虑到一 3.1情绪博弈的过程 步策略，并且2个人并不知道哪个策略是最优策略， 博弈的过程必定涉及到策略的选择，所以给追 只能逐个尝试，如果遇到效果比较好的策略则一直 逐者和被追者设定了几个可以供他们选择的策略. 用该策略，否则换其他策略， 追逐者的策略集：{守株待兔，欲擒故纵，声东击 3.1.1参与者的支付函数 西}.被追者的策略集：{走为上计，以逸待劳{，如图 支付函数是参与者从博弈中获得的效用水平， 3所示. 它是所有参与者战略或行动的函数，是每个参与者 追逐者 真正关心的东西.每个参与者都想通过最小的体力 消耗得到尽可能好的结果.本文中，根据剧情的设 计，追逐者首先采取行动，所以一次博弈所用的时间 欲擒故纵 声东击 株待 是追逐者采用一种策略所持续的时间，也就是从这 一个策略被开始应用的时刻到该策略结束的时刻 追逐者支付函数为 被追者 被追者 被追者 Pfchawer))(Pchmer,dis）=m1(distn-dised） 1（P(cher))tmt-P(char)nd）,m1,n1>0. 式中：dist为一次博弈开始的时候两者之间的距 走 以 逸待劳 为 逸待劳 为 为 离，dis为这次博弈结束的时候两者之间的距离， 计 计 逸待劳 P(hr)t为一次博弈开始的时候追逐者的体力值， P(hrmd为这次博弈结束的时候追逐者的体力值， 图3 虚拟人的博弈树 m1、m2为控制参数， Fig.3 Game tree of virtual human 被追者支付函数为 守株待兔：追逐者原地等待被追者自己送上门， Pfcncaper)（P(eneapor),dis）=dis. 当被追者送上门的时候迅速发力.该策略的过程包括 支付函数是求参与者利益的函数，此处的利益 2个阶段：1)原地等待被追者的出现；2)当被追者出 是指“客观利益”，也就是不带情绪色彩的利益.但 现的时候，迅速发力，以最快的速度去追被追者。 是，通常同一个人在不同的时候对同样利益的主观 欲擒故纵：追逐者在进攻前故意放慢速度，以迷 评价是不一样的.所以要引入参与者对事物的主观 惑对方，等待合适的机会迅速出击.该策略的过程包 评价因素. 括2个阶段：1)首先悄悄靠近被追者，此时，虚拟人 3.1.2参与者对利益的主观评价函数 的计划牵引力人为定为Fa=0.5×Fmm;2)当被追 对一个事物的主观评价是有情绪成分的，根据 者进入追逐者的攻击范围或者被追者提前行动的时 经验，心情好时候的评价会好于心情坏时候的评价. 候，迅速发力，以最快的速度追被追者，此时，虚拟人 这个主观评价又会影响到下一步的策略选择。 的计划牵引力为Fm=Fma 追逐者的评价函数为 声东击西：追逐者佯装从一个方向去追被追者， Achawer（Pfch)）=PRchawer)大sin(e(che）XT）, 实际上是计划从另一个方向堵截被追者.该策略过 被追者的评价函数 程也包括2个阶段：1)佯装去追被追者，迫使被追 Aepe(DKawopr)）=PKccapr）Xsin(e(eee）XT). 者迅速逃跑，计划牵引力为Fm=Fms;2)当被追者 如果评价函数大于一定值则说明参与者对该结 逃出追逐者的视线范围之外的时候，迅速反向从另 果满意，下次还会选择该策略；否则，说明参与者对 一侧包抄被追者，计划牵引力为Fm=Fmr 该结果不满意，下次会选择其他策略
·362 智能系统学报 第7卷 3.2博弈过程中虚拟人注意力的分配 由于人的精力有限，所以在追逐过程中，不能在 同一时刻对所有的影响因素都高度关注，只能将注 意力分散到各个因素中去.以被追者的恐惧情绪为 例，如果被追者感觉自己的情绪表现强度较高，并且 引起了追逐者的注意，那么b2的值会变大，相应的 图4虚拟人追逐过程的三维仿真 Fig.4 The 3-D simulation of chasing behavior b2和b2的值会减小.虚拟人注意力分配如下： 25 1)首先衡量各种情绪的刺激事件，并且给这些 刺激事件赋予初始的权值. 10 2)在追逐过程中根据虚拟人对各种刺激事件 投入的注意力的变化来调节权值的大小.调节权值 的方法为 11213141516171819110 bi= S (1) 图5绕1个粮仓追逐时两者之间的距离变化趋势 Fig.5 The change of the distance when chasing around 重复2)直到追逐者追上被追者或者追逐者体力耗 a barn 尽为止 1.00 0.96 4实验 0.92 胆0.88 实验中参数的取值如表2所示. 0.84 表2模型中参数的取值 0.80 Table 2 The value of parameters 1112131415161718191101 t/s g 92 9s u mm 图6绕1个粮仓追逐时被追者的情绪的变化趋势 追逐者111111 Fig.6 The change of Escapers emotion when chasing 被追者111111 around a barn a1=0.25,a3=0.75,追逐者的体质量为80kg, 被追者的体质量为95kg;假设追逐者的最大体力为 5 41820J,被追者的最大体力为41820J,追逐者和被 追者的初始速度都为0.追逐者和被追逐者相应的z 值分别为0.33和0.5，c为200J/s.本文设计了2 个实验场景，一个是2个虚拟人绕一个粮仓追逐，另 121314161718191101 一个是虚拟人绕2个粮仓追逐，当虚拟人绕2个粮 图7绕1个粮仓追逐时被追者速度的变化趋势 仓追逐的时候，追逐者的追逐行为受到气愤和惊奇 Fig.7 The change of escaper's speed when chasing a- 这2种情绪的影响，假设追逐者惊奇的情绪受被追 round a barn 者速度的影响，表示为 50*102 40f e(suprise)chaser =sinSp(ccaper) T sp(cacnpor))(na） 2/ 30 在此情况下，追逐者的情绪强度为 20A 10H echaser -2 X e(anger)ehaser4X e(suprise)chaser 实验中，a2、a4的取值分别为0.9和0.1.实验采 02六31415前6耐7才81外101 用OpenSceneGraph图形库实现了动画虚拟过程的三 图8绕1个粮仓追逐时被追者体力的变化趋势 维仿真，如图4所示，实验结果如图5~12所示， Fig.7 The change of escaper's physical strength when chasing around a barn
第4期 卞玉龙，等：一种虚拟人追逐过程中的情绪博奔模型 ·363· 50r 增加，但是随着被追者体力的下降，被追者的速度也 下降，在绕2个粮仓追逐时，被追逐者的运动方向有 变化.这大体上符合人的追逐行为的特点.本实验中 10 追逐者的实验结果与被追者的实验结果类似， 03619121511812i12412元301 5结束语 图9绕2个粮仓追逐时两者之间的距离变化趋势 构建人类追逐行为模型是一个令人感兴趣的研 Fig.9 The change of the distance when chasing around 究方向，追逐过程很好地体现了个体间的体力和心 two barn 智的博弈，而情绪是描述追逐过程的一个重要参量. 以往对追逐问题的研究多采用运动学方法，缺少有 1.2 关情绪仿真方面的研究.由于追逐模型在虚拟仿真 1.0 ▣0.8V 领域具有广泛的应用价值，因此亟需从智能科学的 都0.6 角度重新审视追逐过程。 0.4 本文考虑了追逐过程中人的情绪参数和生理参 0.2 01 数，建立了人物追逐过程中的情绪强度计算公式，定 316191121181211241271301 量描述了速度和体力变化，并提出了一个情绪博奔 图10绕2个粮仓追逐时被追者的情绪变化趋势 的算法.在计算机上进行了仿真实验，实验结果表 Fig.10 The change of Escapers emotion when chasing 明：虚拟人在追逐过程所表现出的相互距离、体力和 around two barn 情绪的变化与真实生活的观察经验相符合。 由于时间和水平所限，本文仅考虑了心理参数 50*10 中的情绪变量，而实际上人的行为参数还有很多，研 540 究结果仍需要进一步深化.下一步的工作拟考虑虚 30H 拟人的其他参数（如动机和个性），采用基于物理引 鉴20 擎的人体动画技术，完善本文的工作。 104 0 316191121151181211241271301 参考文献： 图11绕2个粮仓追逐时被追者的体力变化趋势 [1]杨征南.虚拟演兵一兵棋、作战模拟与仿真[M].北 京：解放军出版社，2007：204-207. Fig.11 The change of escaper's energy when chasing [2]蔡红霞，胡小梅，愈涛.虚拟仿真原理与应用[M].上海： around two barn 上海大学出版社，2010：28-33. 71 [3]吴广谋，吕周洋.博奔论基础与应用[M].南京：东南大 66 学出版社，2009：190-202 4 [4]LOOMES G,SUGDEN R.Regret theory:an altemative of 3 rational choice under uncertainty[].Economic Jourmal, 调 2 1982,92:805-824. 6191121151181211241271301 [5]BELL D E.Regret in decision making under uncertainty 31 [J].Operations Research,1982,30:961-981. 图12绕2个粮仓追逐时被追者的速度变化趋势 [6]MELLERS B A,SCHWARTZ A,HO K,et al.Elation and Fig.12 The change of escaper's speed when chasing a- disappointment:emotional responses to risky options [J]. round two barn Psychological Science,1997,8:423-429. 从图5~12可以看出，当被追者感觉到自己的 [7]LOEWENSTEIN G,WEBER E,HSEE C,et al.Risk as 体力下降，并且追逐者距离自己越来越近的时候，被 feelings[J].Psychological Bulletin,2001,127(2):267- 追者的情绪值迅速增加，最终徘徊在一个较高的情 286. 绪值；情绪值迅速增加的时候，被追者的速度也迅速 [8]TU X,TERZOPOULOS D.Artificial fishes:physics,loco- motion,perception,behavior[C]//Proceedings of Special
。364. 智能系统学报 第7卷 Interest Group for Computer Graphics.Orlando,USA, [14]涂序彦，韩力群，王洪泊.广义人工生命[].北京：科 1994:43-50. 学出版社，2011：：43-51. .FUNGE J,TU X,TERZOPOULOS D.Cognitive modeling: [15史忠植.智能科学[].北京：清华大学出版社，2006： knowledge,reasoning and planning for intelligent pedestri 372-380 ans[C]//Proceedings of Special Interest Group for Comput- 王志良.人工情感[M].北惊：机械工业出版社，2009： er Graphics.Los Anheles,USA,1999::298 60-76. [10]]BLUMBERG B,DOWNIE M,IVANOV Y,et al.Integrat- 作者简介： ed learning for interactive synthetic characters[].ACM 卞玉龙，男，1986年生，硕士研究 Transactions on Graphics,2002,21(3)s 417-426. 生，主要研究方向为计算机图形学. [1]刘箴，潘志庚.虚拟人动机驱动的自主情绪模型研究 [0.中国图象图形学报，2009,14(5))：773-781. [LIU Zhen,PAN Zhigeng.Research on motivation-driven based autonomous emotion model for virtual human [J. Journal of Image and Graphics,2009,14(5)):773-781. I12]BOURG D M,SEEMANN G.游戏开发中的人工智能 刘箴，男，1965年生，研究员，博士生 l0'Reilly Taiwan公司译.南京：：东南大学出版 导师.主要研究方向为计算机图形学、 社，2006：：14-28 虚拟现实、情感计算等.曾经主持和参加 13]李力，周昌乐.基于范德波尔方程的情绪模型[]1.厦 国家自然科学基金项目、“863”计划项目 门大学学报：自然科学版，2011,50(4))：703-706. 和国家重大基础前期专项课题以及省部 L Li,ZHOU Changle.Models of emotions based on van 级科研项目 der pol equation[J].Journal of Xiamen University:Natu- ral Science,2011,50(4④）：703-706. 2012年自动化控制和机器人技术国际会议 International Conference on Automation, Control and Robotics(ICACR'2012) International conference on automation,control and robotics(ICACR2012)aimed at presenting current research being caried out in that area and scheduled to be held December 21-22,2012 at Bangkok(Thailand).The idea of the conference is for the scientists,scholars,engineers and students from the Universities all around the world and the industry to present ongoing research activities,and hence to foster research relations between the Universi- ties and the industry.This conference provides opportunities for the delegates to exchange new ideas and application experiences face to face,to establish business or research relations and to find global partners for future collabora- tion. Website:htp://psrcentre.org/listing.php?subcid =171&mode=detail
[10] BLUMBERG B,DOWNIE M,IVANOV Y,et al. Integrat- 作者简介: ed learning for interactive synthetic characters[J] . ACM Transactions on Graphics,2002,21(3) : 417-426. [14] 涂序彦,韩力群,王洪泊.广义人工生命[M] .北京: 科 学出版社,2011: 43-51. [15] 史忠植.智能科学[M].北京: 清华大学出版社,2006: 372-380. 刘箴,男,1965年生,研究员,博士生 导师.主要研究方向为计算机图形学、 虚拟现实、情感计算等.曾经主持和参加 国家自然科学基金项目、"863"计划项目 和国家重大基础前期专项课题以及省部 [16] 王志良.人工情感[M] .北京: 级科研项目. 机械工业出版社,2009: 60-76. Website: htp: //psrcentre.org/listing.php? subcid =171&mode=detail. [9] FUNGE J,TU X,TERZOPOULOS D. Cognitive modeling: knowledge,reasoning and planning for intelligent pedestri ans[ C]//Proceedings of Special Interest Group for Computer Graphics. Los Anheles,USA,1999: 29-38. [11]刘箴,潘志庚.虚拟人动机驱动的自主情绪模型研究 [J].中国图象图形学报,2009,14(5) : 773-781. [LIU Zhen,PAN Zhigeng. Research on motivation-driven based autonomous emotion model for virtual human [J]. Journal of Image and Graphics,2009,14(5) :773-781. 。364· 智 能 系 统 学 报 L Li,ZHOU Changle. Models of emotions based on van der pol equation[J] . Journal of Xiamen University: Natural Science,2011,50(4) :703-706. International conference on automation,control and robotics(ICACR2012) aimed at presenting current research being caried out in that area and scheduled to be held December 21-22,2012 at Bangkok(Thailand). The idea of the conference is for the scientists,scholars,engineers and students from the Universities all around the world and the industry to present ongoing research activities,and hence to foster research relations between the Universities and the industry. This conference provides opportunities for the delegates to exchange new ideas and application experiences face to face,to establish business or research relations and to find global partners for future collaboration. 第7卷 13] 李力,周昌乐. 基于范德波尔方程的情绪模型[J] . 厦 门大学学报: 自然科学版,2011,50(4) :703-706. 12] BOURG D M,SEEMANN G.游戏开发中的人工智能 [M] .O'Reilly Taiwan公司译.南京: 东南大学出版 社,2006: 14-28. Interest Group for Computer Graphics. Orlando,USA, 1994: 43-50. 2012年自动化控制和机器人技术国际会议 International Conference on Automation, Control and Robotics(ICACR'2012) 卞玉龙,男,1986年生,硕士研究 生,主要研究方向为计算机图形学