第九章 平面机构的力分析
第九章 平面机构的力分析
§9一1研究机构力分析的目的 和方法
§９－１研究机构力分析的目的 和方法
一、作用于机构中力的分类 1)驱动力：使机构运动的力。作正功 2)阻力：阻止运动的力。作负功 有效阻力（工作阻力)一有效功或输出功 有害阻力：所做的功对生产有害 3)运动副反力：运动副中产生的反作用 法向反力一正压力 切向反力一摩擦力 4)重力：作用于质心上 5)惯性力：
一、作用于机构中力的分类 １）驱动力：使机构运动的力。作正功 ２）阻力：阻止运动的力。作负功 有效阻力（工作阻力）－有效功或输出功 有害阻力：所做的功对生产有害 ３）运动副反力：运动副中产生的反作用 法向反力－正压力 切向反力－摩擦力 ４）重力：作用于质心上 ５）惯性力：
·外力：对于整个机构一除运动副反力外 ·内力：运动副反力对整体机构而言是内 力，但对于单个构件或杆组分析时则是 外力。 ·平斯力或平舒力矩：
• 外力：对于整个机构－除运动副反力外 • 内力：运动副反力对整体机构而言是内 力，但对于单个构件或杆组分析时则是 外力。 • 平衡力或平衡力矩：
二、研究机构力分析的目的和方法 ·研究机构力分析的目的： 1) 确定机构运动副反力 2) 确定机构需加的平斯力或平衡力矩 ● 研究机构力分析的方法： 静力计算 动力计算：动态静力法 ·方法：图解法和解析法
二、研究机构力分析的目的和方法 • 研究机构力分析的目的： １） 确定机构运动副反力 ２） 确定机构需加的平衡力或平衡力矩 • 研究机构力分析的方法： 静力计算 动力计算：动态静力法 • 方法：图解法和解析法
§9一2构件惯性力的确定
§９－2 构件惯性力的确定
一、构件惯性力的计算 表9~1构件作平面运动时惯性力和惯性力偶矩算式 周件运动特点 F M 实 例 平面复杂运动 -mas -Jsa 平面连杆机构中的连杆 曲柄滑块机构中的滑块和直动 变速 -mas 0 从动件凸轮机构中的从动件等 平重移动 凸轮从动件在某一特定时间范围 等速 0 0 内可能实现 飞轮及非匀速回转的带轮和转 变速 0 -Jsa 子等 意质心转动 齿轮和匀速回转的已平衡的转子 等速 0 0 等 变速 -mas -Jsa 未平衡的曲柄、摇杆、导杆等 意幸质心转动 等速 -mas 0 匀速回转的偏心盘，凸轮等
一、构件惯性力的计算
F 作平面复杂运动的构件 a) 的惯性力和惯性力矩的 as 关系 b) M Mi h= F引 F 一F as M c) F F 把惯性力和惯性力矩合成 一个惯性力，其偏离质心 距离为h
作平面复杂运动的构件 的惯性力和惯性力矩的 关系 i i i i F M F M h = = 把惯性力和惯性力矩合成 一个惯性力，其偏离质心 距离为h
§9一3运动副中摩擦力的确定
§９－3 运动副中摩擦力的确定
一、移动副中的摩擦力 N ARBA 1.平面移动副中的摩擦力 =tanB F =tano-f UAB N N=Fy 7717T7777W777777771B 大儡器 1)p,减速或不动，自锁 2)B=p,保持状态不变 Fy 3)0,加速运动
一、移动副中的摩擦力 1. 平面移动副中的摩擦力 = tan y x F F f N Ff = tan = N = Fy tan tan Ff = Fx 1) ，加速运动