进新课 课程名称 过程控制工程 课 型 (选择控制系统概述， 类型及应用) 教师姓名 授课学时 1学时(50分钟) 选择控制系统概述 教学内容 选择控制系统的类型及应用 使学生通过学习本节内容，了解选择控制系统的基本概念， 教学目的 理解选择控制系统的几种类型及应用。 教学重点 选择控制系统的类型及应用 难点：选择控制系统的类型及应用 教学难点 策略： 及相应的 通过举例分析阐述选择控制系统的几种类型及其 教学策略 应用。 探究式讲授法、互动法（提问）、演示法（多媒体）、课堂讨论法 教学方法 (教师启发、引导学生发言、教师评价并总结包括自问自答) 教学手段板书及多媒体有机结合
课程名称 过程控制工程 课 型 讲新课 （选择控制系统概述、 类型及应用） 教师姓名 授课学时 1 学时（50 分钟） 教学内容 选择控制系统概述 选择控制系统的类型及应用 教学目的 使学生通过学习本节内容，了解选择控制系统的基本概念， 理解选择控制系统的几种类型及应用。 教学重点 选择控制系统的类型及应用 教学难点 及相应的 教学策略 难点：选择控制系统的类型及应用 策略： 通过举例分析阐述选择控制系统的几种类型及其 应用。 教学方法 探究式讲授法、互动法（提问）、演示法（多媒体）、课堂讨论法 （教师启发、引导学生发言、教师评价并总结包括自问自答） 教学手段 板书及多媒体有机结合
时间 教学过程 教学方法、 分配 手段 6.选择性控制系统 6.1概述 选择性控制，也称取代控制，超驰控制 控制系统要求： ●正常时，古服干状，维持生产平稳云行 ●达到安全极限时， 具有应变能力，采取相应的措施，使生产离开安全极限 返回正常情况 两类保护措施： 入 硬保护措施：(1)生产处于危险状态时，由操作工讲行人工处理，设备停车。 (2)生产达到危险状态时，通过专门继电连锁保护装置，实现自司 停车」 声、光报警，连锁保护一停车，损失大 分 软保护措施：通过选择性控制系统，实现软保护。 设计选择性系统，在不正常情况下，起到保护控制，直到生产正常， 多媒体 在正常情况下，仍实施正常控制 自动保护性控制 演示法 选择性系统依 工艺操作的选择性逻辑关系 实现设备： 自动选择器(HS、LS)、切换开关 -1
- 1 - 时间 分配 教学过程 教学方法、 手段 课 程 导 入 8 分 钟 6．选择性控制系统 6.1 概述 选择性控制，也称取代控制，超驰控制 控制系统要求： ● 正常时，克服干扰，维持生产平稳运行 ● 达到安全极限时，具有应变能力，采取相应的措施，使生产离开安全极限， 返回正常情况 两类保护措施： 硬保护措施：（1）生产处于危险状态时，由操作工进行人工处理，设备停车。 （2）生产达到危险状态时，通过专门继电连锁保护装置，实现自动 停车。 声、光报警，连锁保护 → 停车，损失大 软保护措施：通过选择性控制系统，实现软保护。 设计选择性系统，在不正常情况下，起到保护控制，直到生产正常。 在正常情况下，仍实施正常控制——自动保护性控制 选择性系统依据： 工艺操作的选择性逻辑关系 实现设备： 自动选择器（HS、LS）、切换开关 探究式 讲授法 多媒体 演示法
6.2选择性控制系统的类型及应用 6.2.1开关型选择性系统 A变量：工艺操作指标 B变量：安全界限，操作在B内是安全的， 超出，生产就有危险 正常情况，B处于界限内，对A进行连续控制 板书、 松制 一旦B达到界限，为防止事故，切断A控制 互动法 器输出，使控制阀迅速打开或关闭，直到B 回到安全界限内，然后恢复A的连续控制 控制方案A:裂解气温度控制，通过液丙烯换热面积控制 裂解气(88℃) 气丙希 型 液丙烯 制系统 15℃ 图6-1乙烯分离裂解气用液丙烯冷却 问题：当换热器列管全部被淹没时，通过开大控制阀就已经没有作用了， 并且有可能没有丙烯的燕发空间了，汽带液，压缩机受损害 裂解气(88℃) 气丙烯 液丙烯 控制方案B:裂解汽温度与丙烯冷却器液位选择性系统
- 2 - 开 关 型 选 择 控 制 系 统 25 分 钟 6.2 选择性控制系统的类型及应用 6.2.1 开关型选择性系统 A变量：工艺操作指标 变量：工艺操作指标 B变量：安全界限，操作在 变量：安全界限，操作在B内是安全的， 超出，生产就有危险 超出，生产就有危险 正常情况，B处于界限内，对 处于界限内，对A进行连续控制 一旦B达到界限，为防止事故，切断 达到界限，为防止事故，切断A控制 器输出，使控制阀迅速打开或关闭，直到 器输出，使控制阀迅速打开或关闭，直到B 回到安全界限内，然后恢复A的连续控制 变量 控制 A变量：工艺操作指标 变量：工艺操作指标 B变量：安全界限，操作在 变量：安全界限，操作在B内是安全的， 超出，生产就有危险 超出，生产就有危险 正常情况，B处于界限内，对 处于界限内，对A进行连续控制 一旦B达到界限，为防止事故，切断 达到界限，为防止事故，切断A控制 器输出，使控制阀迅速打开或关闭，直到 器输出，使控制阀迅速打开或关闭，直到B 回到安全界限内，然后恢复A的连续控制 变量 控制 控制方案 A：裂解气温度控制，通过液丙烯换热面积控制 裂解气（88℃） 15℃ 气丙烯 液丙烯 TC 图6-1 乙烯分离裂解气用液丙烯冷却 裂解气（88℃） 15℃ 气丙烯 液丙烯 TC 裂解气（88℃） 15℃ 气丙烯 液丙烯 TC 裂解气（88℃） 15℃ 气丙烯 液丙烯 TC 图6-1 乙烯分离裂解气用液丙烯冷却 问题：当换热器列管全部被淹没时，通过开大控制阀就已经没有作用了， 并且有可能没有丙烯的蒸发空间了，汽带液，压缩机受损害 裂解气（88℃） 气丙烯 液丙烯 TC 控制方案B：裂解汽温度与丙烯冷却器液位选择性系统 裂解气（88℃） 气丙烯 液丙烯 TC 裂解气（88℃） 气丙烯 液丙烯 TC 裂解气（88℃） 气丙烯 液丙烯 TC 控制方案B：裂解汽温度与丙烯冷却器液位选择性系统 探究式 讲授法 多媒体 演示法 板书、 互动法
带上限接点的液位控制器（上限设在75%左右）、气动控制管路上的电磁三 通阀 正常情况下（液位低于75%），接点断开（常开），电磁阀通（电关阀），温 度控制。 液位高于75%，接点闭合，切断温度控制器的输出，控制阀气动管线与大 气通，阀关闭，切断液丙烯进料。 液位 温度 恒度拉一一挖制位对象固度对 关 探究式 讲授法 图6一2开关型选择性控制系统方块图 裂解气(88℃)气丙烯 信号器 当液位低于75%时 工 P,=0 控 信号器 当液位达到75%时 P,=0.IMPa 多媒体 液丙烯 演示法 切换器 25 切换器 当p,=0时，py=Px p,=0.1MPa时， Py=0 自问自 答形式 丙二烯 当L2低于75%时 蒸发器 L2 回流罐 当L2高于75%时 图64回流罐液位与蒸发器液位开关型选择控制系统 3
- 3 - 开 关 型 选 择 控 制 系 统 25 分 钟 带上限接点的液位控制器（上限设在 75%左右）、气动控制管路上的电磁三 通阀。 正常情况下（液位低于 75%），接点断开（常开），电磁阀通（电关阀），温 度控制。 液位高于 75%，接点闭合，切断温度控制器的输出，控制阀气动管线与大 气通，阀关闭，切断液丙烯进料。 控制阀 图6—2 开关型选择性控制系统方块图 液位对象 液位 开 温度对象 关 温度控制器 温度 控制阀 图6—2 开关型选择性控制系统方块图 液位对象 液位 开 温度对象 关 温度控制器 温度 裂解气（88℃） 气丙烯 液丙烯 信号器 P 切换器 Y PX PZ 信号器 当液位达到75％时 pz ＝0．1MPa 当液位低于75％时 pz ＝0 切换器 当pz ＝0时，pY＝px pz ＝0．1MPa时， pY＝0 TC 裂解气（88℃） 气丙烯 液丙烯 信号器 P 切换器 Y PX PZ 裂解气（88℃） 气丙烯 液丙烯 信号器 P 切换器 Y PX PZ 信号器 当液位达到75％时 pz ＝0．1MPa 当液位低于75％时 pz ＝0 切换器 当pz ＝0时，pY＝px pz ＝0．1MPa时， pY＝0 TC 丙二烯 蒸发器 回流罐 A.O LC1 L1 LC2 L2 当L2低于75％时 当L2高于75％时 图6—4 回流罐液位与蒸发器液位开关型选择控制系统 丙二烯 蒸发器 回流罐 A.O LC1 L1 LC2 L2 丙二烯 蒸发器 回流罐 A.O LC1 L1 LC2 L2 当L2低于75％时 当L2高于75％时 图6—4 回流罐液位与蒸发器液位开关型选择控制系统 探究式 讲授法 多媒体 演示法 自问自 答形式
6,2,2连续型选择性控制系统 当取代作用发生后，不是使控制阀全开或全关，而是继续实施连续控制 方式 两个连续控制器，一个正常情况下工作 启发式 一个非正常情况下工作 课堂讨论 →一个选择器(HS、LS)→控制阀 例子1： 蒸汽 互动法 PC) 供水 图6一5蒸汽压力与燃料气压力选择性控制系统 正常一 P一PA Py=PA 异常一 PB一PA1 蒸汽压力变送器 E制器CP LS ]上，（一科压力对十汽压力对程 空制器PC] D 燃料压力变送器 图66蒸汽压力与燃料压力选择性控制系统方块图 当燃料压力太高时会产生脱火现象（烟肉目黑烟，燃料、空气比达到极限会爆炸 正常情况下，燃料压力低于给定值，PC2呈负偏差，输出高信号，此时由蒸 汽压力控制器控制添加燃料量。 当燃料压力大干绘定值时，C2早理正偏差，输出为低信号，此时系统按燃 料管线压力进行控制，直至压力恢复到小于给定值时，PC2输出马上呈高信号， 系统又改由蒸汽压力进行控制 为使PC2输出在燃料管线压力大于或小于给定值时变化明显，PC2应选窄 比例式控制器
- 4 - 6.2.2 连续型选择性控制系统 当取代作用发生后，不是使控制阀全开或全关，而是继续实施连续控制 方式： 两个连续控制器，一个正常情况下工作 一个非正常情况下工作 →一个选择器（HS、LS）→ 控制阀 例子 1： 蒸汽 PC1 PC2 LS PY PB PA 供水 图6—5 蒸汽压力与燃料气压力选择性控制系统 正常 PB PA PY= PA 异常 P PB A PY= PB 蒸汽 PC1 PC2 LS PY PB PA 供水 PC1 PC2 LS PY PB PA 供水 图6—5 蒸汽压力与燃料气压力选择性控制系统 正常 PB PA PY= PA 异常 P PB A PY= PB 蒸汽压力变送器 燃料压力变送器 控制器PC1 控制器PC2 LS pA pB pY GV（s） 燃料压力对象 蒸汽压力对象 图6-6 蒸汽压力与燃料压力选择性控制系统方块图 蒸汽压力变送器 燃料压力变送器 控制器PC1 控制器PC2 LS pA pB pY GV（s） 燃料压力对象 蒸汽压力对象 图6-6 蒸汽压力与燃料压力选择性控制系统方块图 当燃料压力太高时会产生脱火现象（烟囱冒黑烟，燃料、空气比达到极限会爆炸） 正常情况下，燃料压力低于给定值，PC2 呈负偏差，输出高信号，此时由蒸 汽压力控制器控制添加燃料量。 当燃料压力大于给定值时，PC2 呈现正偏差，输出为低信号，此时系统按燃 料管线压力进行控制，直至压力恢复到小于给定值时，PC2 输出马上呈高信号， 系统又改由蒸汽压力进行控制。 为使 PC2 输出在燃料管线压力大于或小于给定值时变化明显，PC2 应选窄 比例式控制器。 启发式 课堂讨论 互动法
例子2： 绿油塔 正常 一cl一c 进料F A.0 一 FC被选中 丙烷塔 异常一LC一FC1 LC被选中 Ls(30%) 图6-7液位和流量系统 6. 3混合型选择性控制系统 既包含有开关型选择，又有连续型选择 蒸汽 探究式 讲授法 PC) C 供水 A.0 燃料气 图6—9混合型选择性控制系统 例：锅炉产汽压力与燃料气压力选择性控制系统 要点：当P2>P2s时防脱火，P1P1s下限节点断开，电磁阀失电，LS输出直通阀： PT2s,PC2输出呈高信号，因此系统为蒸汽压力控制系统。 当P>P2s时，PC2输出呈低信号，取代PC3控制： 当P<P1s时，PC1节点接通，电磁阀得电，切断LS至阀通路，切断了燃料 气供 -5
- 5 - 例子 2： 图6-7 液位和流量系统 FC LC LS A.O 绿油塔 脱丙烷塔 进料F Ls（30%） 正常 FC LC FC被选中 异常 FC LC LC被选中 图6-7 液位和流量系统 FC LC LS A.O 绿油塔 脱丙烷塔 进料F Ls（30%） 正常 FC LC FC被选中 异常 FC LC LC被选中 6.2.3 混合型选择性控制系统 既包含有开关型选择，又有连续型选择 PC2 PC1 LS PC3 蒸汽 燃料气 供水 A.O 图6—9 混合型选择性控制系统 PC2 PC1 LS PC3 蒸汽 燃料气 供水 A.O 图6—9 混合型选择性控制系统 例：锅炉产汽压力与燃料气压力选择性控制系统 要点：当 P2>P2s 时防脱火，P1P1s 下限节点断开，电磁阀失电，LS 输出直通阀； PP2s 时，PC2 输出呈低信号，取代 PC3 控制； 当 P<P1s 时，PC1 节点接通，电磁阀得电，切断 LS 至阀通路，切断了燃料 气供应。 探究式 讲授法
小结 1.总结本次课所讲的主要内容。 2布置课后练习及下节课预习任务。 课后练习： 钟 预习： 课程名称 过程控制工程 讲新课 荣 (选择性控制系统的设 计、积分饱和及其防止 措施) 教师姓名 授课学时 1学时(50分钟) 选择性控制系统的设计 教学内容 积分饱和的产生及其危害性 抗积分饱和措施 通过本节内容的学习，使同学掌握选择性控制系统的设计问 教学目的 题，同时了解积分饱和的概念及其防止措施。 选择性控制系统的设计 教学重点 积分饱和的防止措施 难点： 选择性控制系统的设计 教学难点 策略： 及相应的 通过分析讲解，使同学们理解选择性控制系统设计时所应注 意的几个问题。 教学策略 探究式讲授法、互动法（提问）、演示法（多媒体）、课堂讨论法 教学方法 (教师启发、引导学生发言、教师评价并总结包括自问自答) 教学手段 板书及多媒体有机结合
- 6 - 小结 2 分 钟 1.总结本次课所讲的主要内容。 2.布置课后练习及下节课预习任务。 课后练习： 预习： 探究式 讲授法 课程名称 过程控制工程 课 型 讲新课 （选择性控制系统的设 计、积分饱和及其防止 措施） 教师姓名 授课学时 1 学时（50 分钟） 教学内容 选择性控制系统的设计 积分饱和的产生及其危害性 抗积分饱和措施 教学目的 通过本节内容的学习，使同学掌握选择性控制系统的设计问 题，同时了解积分饱和的概念及其防止措施。 教学重点 选择性控制系统的设计 积分饱和的防止措施 教学难点 及相应的 教学策略 难点： 选择性控制系统的设计 策略： 通过分析讲解，使同学们理解选择性控制系统设计时所应注 意的几个问题。 教学方法 探究式讲授法、互动法（提问）、演示法（多媒体）、课堂讨论法 （教师启发、引导学生发言、教师评价并总结包括自问自答） 教学手段 板书及多媒体有机结合
时间 教学过程 教学方法、 分配 手段 6.3选择性控制系统的设计 控制阀开闭形式 -安全要求，与单回路相同 探究式 控制器规律和控制器正反作用—一对象特性和控制要求 讲授法 控制规律： 正常工作调节器，要有积分作用，P、PD 非正常工作调节器，窄比例(P大) 正反作用：与单回路相同 选择器类型 一选择目的及控制器正反作用形式 控 例子P118图6-11氨冷却器出口温度与液氨液位选择性系统 多媒体 演示法 (TC 自问自 分 分析： 答形式 钟 (1)控制阀选为气开式（防止液氨带进压缩机） (2)出口温度是工艺控制主要指标，TC是正常工作的控制器，TC选择PD规 律，LC为非正常工作控制器，为在液位上升到安全限时迅速投入工作，选窄比 例规律 (3)温度控制系统：对象“”，控制阀+”， TC+” 液位控制系统：对象“+”，控制阀“+”， (4)LC反作用，正常工作时，低于上限，输出高信号，不被选中，LS 1
- 7 - 时间 分配 教学过程 教学方法、 手段 选 择 性 控 制 系 统 的 设 计 18 分 钟 6.3 选择性控制系统的设计 控制阀开闭形式——安全要求，与单回路相同 控制器规律和控制器正反作用——对象特性和控制要求 控制规律： 正常工作调节器，要有积分作用，PI、PID 非正常工作调节器，窄比例（P 大） 正反作用：与单回路相同 选择器类型——选择目的及控制器正反作用形式 例子 P118 图 6-11 氨冷却器出口温度与液氨液位选择性系统 LC TC 分析： （1）控制阀选为气开式（防止液氨带进压缩机） （2）出口温度是工艺控制主要指标，TC 是正常工作的控制器，TC 选择 PID 规 律，LC 为非正常工作控制器，为在液位上升到安全限时迅速投入工作，选窄比 例规律 （3）温度控制系统：对象“-”，控制阀“+”， TC“+” 液位控制系统：对象“+”，控制阀“+”， LC“-” （4）LC 反作用，正常工作时，低于上限，输出高信号，不被选中，LS 探究式 讲授法 多媒体 演示法 自问自 答形式
6.4积分饱和及其预防措施 积分饱和 有积分作用的控制器，如果处于开环状态，由于偏差一直存在，那么，输出就 直增加碱小，直到达到仪表输出极限。 启发式 产生积分饱和的3个条件： 课堂讨论 (1)1作用(2)开环(3)偏差长期存在 不但选择性系统中，其它系统，只要具备以上三个条件，就会有积分饱和（如 串级) 互动法 6.4.1积分饱和的产生及其危害性 PI控制器的特性关系： 积分 0=k,0rer 饱和传递函数： 的产 生及 其危 器周 E(s) 害性 若e0时： k,etur→-ame<0 控制器开环（未被选中）输出一直变化，达到极限 气动控制器0.02-0.1Mpa-0-0.14Mpa 电动控制器4-20mA.4~20mA 变 当被选中时，由于信号已经超出了有效区间，阀门不动作，“控制死区 例：以气动调节器为例，它的输出最小为零 源压力为0.14MPa 接受控制器输出信号的控制阀的工作信号却是0.02-0.1MP阳。当控制器输出 低于0.02或高于0.IMPa时，控制器输出虽仍在变化，但控制阀却因已达极限位 置（全开或全关）而不再动作了。也就是说这时控制器输出的变化并不能改变控 制参的数值实际上己不再起制作用0002及01014是制死区。 处于积分饱和状态的控制器 当偏差改变符号，其输出也向相反方向积分，然 而它的输出在还没有回到0.02-0.1MPa信号范用内之前，控制阀仍保持原先的状 态（全开或全关）而不变，这样就不能及时进行控制，使控制效果变差。因而积 分饱和对控制是很不利的。 由上分析，产生积分饱和的原因有三：控制器有积分作用：偏差长期存在 控制器处于开环工作状态。 无论从安全角度，或者从提高控制质量角度，必须防止积分饱和现象的产生
- 8 - 积分 饱和 的产 生及 其危 害性 18 分 钟 6.4 积分饱和及其预防措施 积分饱和 有积分作用的控制器，如果处于开环状态，由于偏差一直存在，那么，输出就一 直增加/减小，直到达到仪表输出极限。 产生积分饱和的 3 个条件： （1）I 作用 （2）开环 （3）偏差长期存在 不但选择性系统中，其它系统，只要具备以上三个条件，就会有积分饱和（如 串级）。 6.4.1 积分饱和的产生及其危害性 PI 控制器的特性关系： () () ( ) ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ = + ∫ t i p e d T u t K e t 0 1 τ τ 传递函数： ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ = = + T s K E s U s G s i c p 1 1 ( ) ( ) ( ) 若 e≠0 时： ( ) ( 0) 1 0 → ∞ > ∫ e d e T K t i P τ τ ( ) ( 0) 1 0 → −∞ < ∫ e d e T K t i P τ τ 控制器开环（未被选中）输出一直变化，达到极限 气动控制器 0.02~0.1Mpa --- 0 ~ 0.14Mpa 电动控制器 4~20mA --- 4 ~ 20mA 当被选中时，由于信号已经超出了有效区间，阀门不动作，“控制死区” 例：以气动调节器为例，它的输出最小为零，气源压力为 0.14MPa。 接受控制器输出信号的控制阀的工作信号却是 0.02-0.1MPa。当控制器输出 低于 0.02 或高于 0.1MPa 时，控制器输出虽仍在变化，但控制阀却因已达极限位 置（全开或全关）而不再动作了。也就是说这时控制器输出的变化并不能改变控 制参数的数值，实际上已不再起控制作用，0-0.02 及 0.1-0.14 是控制死区。 处于积分饱和状态的控制器当偏差改变符号，其输出也向相反方向积分，然 而它的输出在还没有回到 0.02-0.1MPa 信号范围内之前，控制阀仍保持原先的状 态（全开或全关）而不变，这样就不能及时进行控制，使控制效果变差。因而积 分饱和对控制是很不利的。 由上分析，产生积分饱和的原因有三：控制器有积分作用；偏差长期存在； 控制器处于开环工作状态。 无论从安全角度，或者从提高控制质量角度，必须防止积分饱和现象的产生。 启发式 课堂讨论 互动法
6.4.2抗积分饱和措施 3个条件任何一个不具备，就可以防止积分饱和 抗积 (1)限幅法：限制控制器输出 在仪表中采用一些专业的技术或措施，对积分反馈信号加以限制，使控制器 的输出被限制在控制阀工作信号范围内。在气动或电Ⅱ型仪表中有专门的限幅器 (高值/低值)可供采用。在电Ⅲ型仪表中有专门的限幅型控制器，偏差反馈型 积分限幅控制器和积分反馈型积分限幅控制器可供采用。采用了这种仪表后控制 启发式 课造 器就不会有积分饱和问题了。 (2)积分切除法：开环时， 切除积分作用 讨论法 从控制器本身的线路结构上防止积分饱和的方法，即在开环情况下，使控制 2 器的积分线路暂时切除，仅具有比例作用。 在电川型仪表中，PIP型控先制器就属于这一类，又称为自动选择控制器。当 控制器处于闭环工作时为I特性，而处于开环时则呈P特性。 (3)积分外反馈 采用外部信号作为控制器的反馈，而将控制器本身的反馈信号切除掉，这样 由于反馈信号不是输出信号自身，就形成不了对偏差信号的积分作用，因而就防 止了积分饱和的产生。 积分反馈法只用于气动控制器，电动仪表较难于实现。 小结 1总结本次课所讲的主要内容。 2.布置课后练习及下节课预习任务。 探究式 课后练习：课本P1206.5 讲授法 钟 预习： 9
- 9 - 抗 积 分 饱 和 措 施 12 分 钟 6.4.2 抗积分饱和措施 3 个条件任何一个不具备，就可以防止积分饱和 （1）限幅法：限制控制器输出 在仪表中采用一些专业的技术或措施，对积分反馈信号加以限制，使控制器 的输出被限制在控制阀工作信号范围内。在气动或电Ⅱ型仪表中有专门的限幅器 （高值/低值）可供采用。在电Ⅲ型仪表中有专门的限幅型控制器，偏差反馈型 积分限幅控制器和积分反馈型积分限幅控制器可供采用。采用了这种仪表后控制 器就不会有积分饱和问题了。 （2） 积分切除法：开环时，切除积分作用 从控制器本身的线路结构上防止积分饱和的方法，即在开环情况下，使控制 器的积分线路暂时切除，仅具有比例作用。 在电Ⅲ型仪表中，PI-P 型控制器就属于这一类，又称为自动选择控制器。当 控制器处于闭环工作时为 PI 特性，而处于开环时则呈 P 特性。 （3）积分外反馈 采用外部信号作为控制器的反馈，而将控制器本身的反馈信号切除掉，这样 由于反馈信号不是输出信号自身，就形成不了对偏差信号的积分作用，因而就防 止了积分饱和的产生。 积分反馈法只用于气动控制器，电动仪表较难于实现。 启发式 课堂 讨论法 小结 2 分 钟 1.总结本次课所讲的主要内容。 2.布置课后练习及下节课预习任务。 课后练习：课本 P120 6.5 预习： 探究式 讲授法