工业自动化仪表及过程控制 (8) Industrial automation Instrumentations and process control
工业自动化仪表及过程控制 (8) Industrial Automation Instrumentations and Process Control
第4章调节对象特性及其测定 调节对象:系统中被控的设备及装置, ·对象特性:调节对象输入和输出之间的 动态关系。 -调节器执行器 对象 检测变
第4章调节对象特性及其测定 • 调节对象：系统中被控的设备及装置。 • 对象特性：调节对象输入和输出之间的 动态关系
第4章调节对象特性及其测定 单容对象(一阶对象):例——水 槽水位简单对象(图5-1)。 对象特性的求取方法: 数学分析法 实验测取法
第4章调节对象特性及其测定 • 单容对象（一阶对象）：例——水 槽水位简单对象（图5－1）。 • 对象特性的求取方法： • 数学分析法 • 实验测取法
第4章调节对象特性及其测定 一阶对象的标准表达式 微分方程 T+y=k 传递亟数 k G(S)=Ts+ K:放大系数:T:时间常数
第4章调节对象特性及其测定 • 一阶对象的标准表达式： • 微分方程 • 传递函数 • K：放大系数；T：时间常数 y kx dt dy T 1 ( ) Ts k G s
第4章调节对象特性及其测定 阶对象的飞升曲线↑t h(t)=k4(1-e7) 1,Q1 h(t) h tQ2
第4章调节对象特性及其测定 • 一阶对象的飞升曲线 ( ) (1 ) T t h t KA e
第4章调节对象特性及其测定 典型一阶对象 Q2 CYY Q2 热力学系统I 水槽液位系统 T 机械转动系统 PO 气罐压力系统 电学系统
第4章调节对象特性及其测定 典型一阶对象
第4章调节对象特性及其测定 对象的自衡特性:对象的稳定状态被扰 动破坏后,可以自动达到一个新的平衡 状态的特性 无平衡特性的对象:不能自动达到新平 衡状态对象。例水泵排水水位对象(图 5-3)
第4章调节对象特性及其测定 • 对象的自衡特性：对象的稳定状态被扰 动破坏后，可以自动达到一个新的平衡 状态的特性。 • 无平衡特性的对象：不能自动达到新平 衡状态对象。例 水泵排水水位对象（图 5－3）
第4章调节对象特性及其测定 双容对象:包括两个以上具有储能功能 的容量部分的对象。 例:串联水槽水位对象。 EQ h k G(S) R T12S2+(71+72)s+1
第4章调节对象特性及其测定 • 双容对象：包括两个以上具有储能功能 的容量部分的对象。 • 例：串联水槽水位对象。 ( ) 1 ( ) 1 2 2 1 2 TT s T T s k G s
第4章调节对象特性及其测定 纯滞后:由于对象中物料或能量的传输 过程引起的滞后 例蒸汽直接加热器
第4章调节对象特性及其测定 • 纯滞后：由于对象中物料或能量的传输 过程引起的滞后。 • 例 蒸汽直接加热器
第4章调节对象特性及其测定 x(t) 纯滞后
第4章调节对象特性及其测定 • 纯滞后： v l