工业自动化仪表及过程控制 (5) Industrial automation Instrumentations and process control
工业自动化仪表及过程控制 (5) Industrial Automation Instrumentations and Process Control
第2章调节器 Controller(1) e y 调节器执行器 对象 z 检测变
第2章 调节器 Controller （1）
第2章调节器 Controller(1)
第2章 调节器 Controller （1）
第2章调节器 Controller(1) 连续模拟调节器 P|D调节器( Proportional Integral Derivative Controllers 调节器的作用 将测量值和给定值进行比较,得出偏差后,根据一定的调节规律产生输出信 号,通过执行器,对生产过程进行自动调节 used to automatically adjust some variable to hold the process variable at the set-point 偏差运算:e=X-z 调节运算:p=f(e)
第2章 调节器 Controller （1） •连续模拟调节器 PID调节器（Proportional Integral Derivative Controllers ） 调节器的作用： 将测量值和给定值进行比较，得出偏差后，根据一定的调节规律产生输出信 号，通过执行器，对生产过程进行自动调节。 used to automatically adjust some variable to hold the process variable at the set-point. 偏差运算：e=x-z 调节运算：p=f(e)
第2章调节器 Controller(2) 理想调节规律: PP PD PID S Y(S)K G(S)=k(1+ X(s TS G(S)=K2(1+TS) G(s)=K2(1++TS TS
第2章 调节器 Controller （2） Kc X(s) Y(s) G(s) ) 1 ( ) (1 T S G S K i c G(S) K (1 T S) c d ) 1 ( ) (1 T S T S G s K d i c 理想调节规律： P PI PD PID
第2章调节器 Controller(3) P1D调节器的调节参数 Kc:比例系数 Ti:积分时间; =#= Td:微分时间;
第2章 调节器 Controller （3） § PID调节器的调节参数 § Kc: 比例系数； § Ti：积分时间； § Td：微分时间；
第2章调节器 Controller(4) PID调节器的比例帶 (proportional band) 比例带(比例度)定义为: PB=(输入相对变化量/输出相对变化量) 100 The proportional band is the input band over which the controller provides a proportional output
第2章 调节器 Controller （4） § PID调节器的比例帶 （proportional band） 比例帶(比例度)定义为： PB＝（输入相对变化量/输出相对变化量） ×100％ The proportional band is the input band over which the controller provides a proportional output
第2章调节器 Controller(5) △ 比例带 P=mAm×1009 △ 对单元组合仪表,输 max min 入输出量程相同,则 有 ==×100 PB=1/Kc 10000 C
第2章 调节器 Controller （5） § 比例帶 对单元组合仪表，输 入输出量程相同，则 有 PB＝1/Kc
第2章调节器 Controller(5) 10mA Output 50% 100% 200% 10mA Input
第2章 调节器 Controller （5）
第2章调节器 Controller(7) 典型PID调节器功能框图 Process variable Proportional block EnTor Integra s mmIn Co controler m plifier block amplifier output Derivative Set-point block
第2章 调节器 Controller （7） § 典型PID调节器功能框图