工业自动化仪表及过程控制 (5) Industrial automation Instrumentations and process control
工业自动化仪表及过程控制 (5) Industrial Automation Instrumentations and Process Control
第2章调节器 Controller(1) 连续模拟调节器 P|D调节器( Proportional Integral Derivative Controllers 调节器的作用 将测量值和给定值进行比较,得出偏差后,根据一定的调节规律产生输出信 号,通过执行器,对生产过程进行自动调节 used to automatically adjust some variable to hold the process variable at the set-point 偏差运算:e=X-z 调节运算:p=f(e)
第2章 调节器 Controller (1) •连续模拟调节器 PID调节器(Proportional Integral Derivative Controllers ) 调节器的作用: 将测量值和给定值进行比较,得出偏差后,根据一定的调节规律产生输出信 号,通过执行器,对生产过程进行自动调节。 used to automatically adjust some variable to hold the process variable at the set-point. 偏差运算:e=x-z 调节运算:p=f(e)
第2章调节器 Controller(2) 理想调节规律: PP PD PID S Y(S)K G(S)=k(1+ X(s TS G(S)=K2(1+TS) G(s)=K2(1++TS TS
第2章 调节器 Controller (2) Kc X(s) Y(s) G(s) ) 1 ( ) (1 T S G S K i c G(S) K (1 T S) c d ) 1 ( ) (1 T S T S G s K d i c 理想调节规律: P PI PD PID
第2章调节器 Controller(3) P1D调节器的调节参数 Kc:比例系数 Ti:积分时间; =#= Td:微分时间;
第2章 调节器 Controller (3) § PID调节器的调节参数 § Kc: 比例系数; § Ti:积分时间; § Td:微分时间;
第2章调节器 Controller(4) PID调节器的比例帶 (proportional band) 比例带(比例度)定义为: PB=(输入相对变化量/输出相对变化量) 100 The proportional band is the input band over which the controller provides a proportional output
第2章 调节器 Controller (4) § PID调节器的比例帶 (proportional band) 比例帶(比例度)定义为: PB=(输入相对变化量/输出相对变化量) ×100% The proportional band is the input band over which the controller provides a proportional output